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文档简介

项目16路径跟踪系统——定义路径跟踪系统是一种控制系统，它使车辆按照设定速度沿参考路径行驶，参考路径与时间无关，只需要在一定误差范围内跟踪参考路径。2026/3/27项目16路径跟踪系统——定义路径跟踪与轨迹跟踪不同。轨迹跟踪时，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点；路径跟踪时，轨迹跟踪时，参考路径曲线与时间和空间均无关，只要求车辆的行驶路径趋近于参考路径。2026/3/27项目16路径跟踪系统——定义路径跟踪系统是属于L2级的先进驾驶辅助系统，它使车辆在高速公路车道内行驶，同时保持驾驶员设定的速度或与前一辆车保持安全距离。路径跟踪系统包括主车的纵向和横向组合控制：纵向控制是通过调整主车的加速度，保持驾驶员设定的速度，并与车道上的前一辆车保持安全距离；横向控制是通过调整主车的转向，使主车沿着其车道路径行驶。组合式车道跟踪控制系统可以实现车辆的纵向和横向控制；当两个目标不能同时满足时，车道跟踪控制系统可以调整它们的优先级。2026/3/27项目16路径跟踪系统——模块2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系统——仿真实例2026/3/27项目16路径跟踪系

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