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机器人语义地图构建案例分析目录TOC\o"1-3"\h\u3132机器人语义地图构建案例分析 )表示该物体在时间T被观察到；反之，表示该物体在时间T没有被观察到。当一个物体被反复观察到时，其占据概率会增加，当一个物体没有被观察到时，其占用概率会降低。当一个物体的占据概率大于预设阈值（0.8）时，该物体将在语义地图中显示出来；当一个物体的占据概率大于0.4但小于阈值时，该物体将不会在地图中显示；当一个物体的占据概率小于0.4时，算法认为该物体已经发生移动，该物体将会在数据库中被删除。对于新加入数据库的物体，其6D姿态信息会直接添加进数据库中，而对于融合的物体，由于姿态估计也具有一定的误差，直接将最新的检测结果赋予数据库是不严谨的。因此，对于融合的物体，本文将前三帧的检测结果取平均，再赋予数据库中。最终，以数据库的形式存储了物体级的语义地图。根据数据库以及物体模型信息，可以轻松地还原建图场景。

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