机器人辅助支气管镜诊疗技术专家共识2026

机器人辅助支气管镜诊疗技术专家共识2026机器人辅助支气管镜术（RAB）通过精准导航与稳定机械操作，为肺外周病灶的精准到达提供了新的技术路径，在活检诊断、术前病灶定位及经支气管局部治疗等方面显示出明显优势，近年来在国内外临床应用中发展迅速。随着装机量和手术例数的持续增长，RAB的规范化应用与安全管理亟需统一指导。本专家共识在系统检索相关文献并结合多轮多学科专家讨论的基础上制定，围绕RAB的核心技术原理、适应证与禁忌证、标准化操作流程、不良事件防范与处理，多模态影像协同、介入治疗平台应用、以及手术室配置和人员培训要求等关键环节进行阐述，凝练形成具有实践指导意义的共识意见，旨在为RAB在我国的规范、安全、可持续开展提供参考依据。近年来，肺部结节检出率不断提高，而传统支气管镜在诊断小结节方面敏感度不足，亟需新型技术突破。机器人辅助支气管镜术（robotic-assistedbronchoscopy，RAB）凭借精准导航和优秀的机械操作性能，已在肺外周病变的诊断与治疗中展现巨大潜力，截至2024年12月，全球范围内已开展超过10万例RAB手术，我国装机量与手术量也在迅速增长，国内首个RAB多中心临床研究也正在进行，发展迅速。然而，其临床应用尚缺乏统一标准，现为规范操作流程、优化疗效、降低并发症风险，联合国内有使用RAB经验的专家，基于多中心专家讨论及文献调研基础上制定本专家共识，旨在为RAB临床应用提供循证医学依据及专家意见。中华医学会呼吸病学分会介入呼吸病学学组，联合国内有应用RAB经验的多学科专家团队，于2025年2月启动共识制订工作，遵循“尊重循证医学证据、融合先进诊疗理念、充分体现我国特色、便于临床实践”的原则。通过系统检索机器人辅助支气管镜技术已发表的最新研究成果、共识、综述类文献以及部分专家述评等最新文献，文献检索截止日期为2025年2月28日。由于机器人辅助支气管镜技术相关文献多为小样本探索性研究，证据级别相对不高，因此本共识并没有对证据进行评价和分级。共识形成过程：先通过电子邮件方式征询相关专家意见，通过3轮征询后，初步达成“共识意见”。2025年2月25日组织首次专家线下会议，逐条讨论并进行了必要的修改，之后分别于同年4月22日及6月21日进行两次专家会议对共识结构与内容进行修改，在6月21日进行了“共识意见”的表决工作，采用“问卷星”电子系统平台的投票程序进行投票。表决分为推荐强度及共识水平两个层面进行。推荐强度的表决依据GRADE框架，由专家组综合证据质量、利弊权衡、患者偏好及资源可及性后，对每条建议投票选择“强推荐”或“条件推荐”，其结果将以具体支持百分比呈现，以直观反映专家组内部的倾向分布。共识水平的表决意见分成6级：①完全同意；②同意，有较小保留意见；③同意，有较大保留意见；④反对，有较大保留意见；⑤反对，有较小保留意见；⑥完全反对。表决意见①+②占比之和>80%属于达成共识，以下各共识意见的“共识水平”以表决意见①+②占比之和表示。于2025年7月最终确定共识内容，主要涵盖机器人支气管镜技术的设备、适应证与禁忌证、操作流程、麻醉及围手术期管理、并发症预防与处理、人员培训及资质要求等方面，旨在为RAB术临床应用提供循证依据和专家意见，推动该技术在临床中的规范化应用和发展。一、机器人辅助支气管镜核心技术原理介绍RAB技术以精准导航和稳定操作为基础，通常选用一种核心技术完成病灶与柔性内镜臂定位，并融合其他感知手段，用多模态数据互证的方式持续修正RAB柔性内镜臂位置，实现介入操作中的精确定位。其整体流程包括三步：①术前薄层CT构建虚拟支气管树并规划最优路径；②术中借核心导航技术将柔性内镜臂沿着靶支气管推进；③到达近病灶区后，启动其他感知模块进行多次校准与安全监控，形成“定位-验证-微调”的闭环。以下为目前RAB最主要的核心技术原理。1.电磁导航技术：以电磁场发生器与传感器为基础，通过术前薄层CT数据构建虚拟支气管树，术中在电磁场内实时追踪支气管镜或柔性内镜臂的空间位置。该技术在精准定位外周肺病灶方面具有较高导航成功率，可深入更细的远端支气管进行活检或治疗［1,2,3,4］。2.形状感知技术：借助内置传感器实时监测柔性内镜臂弯曲与运动轨迹，从而为操作者提供精细的定位信息。柔性内镜臂能灵活适应狭窄或曲折的气道环境，辅助医生在术中持续微调路径，实现对复杂病变的精准到达与取样［5,6,7］。3.图像感知技术：以数字断层合成和增强透视等视觉技术为核心，能够在术中对手术器械的实时位置进行多角度、动态更新。结合电磁导航、集成断层合成技术及增强透视，实现对复杂肺部结构的高精度监控。在操作过程中，系统可随时调整与重建影像，为术者提供清晰的空间定位信息，并大幅提升诊断与治疗的准确性与安全性［8,9］。二、机器人支气管镜技术的适应证与禁忌证1.适应证：利用RAB的精准导航和实时影像反馈优势，能实时确认器械与病灶之间的相对位置，还能及时调整操作路径，确保活检和（或）治疗工具准确抵达目标区域。为确保结论的临床可操作性与可靠性，本指南针对每一项适应证都组织了多学科专家评议与投票，在系统检索并评估现有文献证据的基础上，结合临床实践经验，对各适应证给出了推荐强度及共识水平，主要适应证以及相关评分结果已在表1中标注，供临床决策参考。2.相对禁忌证：RAB的禁忌证原则上与常规支气管镜检查一致［16］，包括但不限于：（1）活动性大咯血或近期出现严重出血倾向；（2）无法耐受全身麻醉的患者；（3）未控制的急性下呼吸道感染；（4）气道内存在大量分泌物；（5）其他任何不适合开展RAB的情况，如无法置入气管插管等。【共识要点】RAB推荐用于常规支气管镜难以到达外周肺病变活检、术前病灶标记和经支气管消融等场景；同时适用于常规EBUS难及淋巴结活检及针对特殊场景的远程操控。禁忌证原则与传统支气管镜一致，包括活动性大咯血、无法耐受全身麻醉及不可纠正的凝血障碍等，应术前严格筛查。三、RAB的标准化操作流程（一）术前评估与准备1.术前评估：推荐术前进行层厚0.5~1.0mm、层间距0.5~0.8mm、分辨率512×512像素的薄层胸部CT扫描，详细了解靶病灶的位置、性质、大小及其与周围血管、脏器等结构的关系，为后续规划提供精准影像资料［17］。2.术前规划：将患者的DICOM格式CT数据导入RAB导航系统，进行三维重建生成虚拟支气管树图像，标记靶病灶位置，根据操作目的（诊断、定标或消融），建议规划多条导航路径，并结合CT对导航路径进行二次确认。3.术前告知与知情同意：详细告知患者及其委托人现有及替代诊疗方案，明确机器人支气管镜技术的目的、优劣、费用、获益及风险，签署书面知情同意书。（二）术中操作规范1.麻醉：为确保导航精度与机械臂操作的绝对静止，本共识推荐严格依照《（支）气管镜诊疗镇静/麻醉专家共识（2020）》实行全身麻醉［18］：充分评估患者一般状况及合并症，首选气管内插管并使用适量肌松药，插管内径应比机器人柔性内镜臂外径大（≥2mm），以获得充裕操作通道和稳定通气。整体目标是在严密呼吸、循环监测下维持无体动、高效通气。2.患者体位与设备配置：患者去枕平卧于检查床上，肩部适当垫高或床头适度放低，使口腔、咽部和喉部轴线对齐，便于机器人柔性内镜臂顺利插入。全身麻醉就绪后，术前推荐先进行常规支气管镜检查，清除残留气道分泌物，观察气道黏膜及管腔走形。针对复杂病例或特殊需求，可根据实际情况调整体位（如侧卧位）以获得最佳影像效果。3.手术配准：根据所使用系统的核心技术不同，部分RAB平台在术中还需进行配准操作以保证导航精度，操作人员通过手柄控制机器人柔性内镜臂在支气管内行进，依据术前规划选择自动或手动配准。（1）自动配准：在柔性内镜臂到达隆突正上方后点击开始配准，依次走行主气道及各肺叶（建议先配准主气道，再依次配准各肺叶；健侧优先、下叶先行），直至系统显示各位点配准完成。（2）手动配准：到达隆突正上方后，依照预先规划的关键配准点（如隆突、左右肺上叶、左下叶、右中叶及右下叶）逐点匹配。配准完成后，通过观察镜下图像与虚拟内窥图像是否一致（包括左右旋转、景深调整），确认配准匹配度，评估配准可接受后进入导航阶段。4.手术导航与操作：进入正式导航操作后，操作者需在实时导航过程中结合持续更新的影像数据对柔性内镜臂位置进行监控。按照术前规划的路径，术者利用控制设备操控柔性内镜臂沿气道中央前进，期间可进行实时影像扫描，以确认当前导航路径与病灶位置的一致性。若发现因肺部形变、呼吸运动等因素导致的导航偏差，应充分结合术中实时影像信息，依据实际情况重新配准或重新规划导航路径，确保器械精准到达目标区域，从而提高活检或局部治疗的准确性与安全性。到达病灶位置后，根据需求进行活检诊断或治疗。四、RAB相关不良事件及处理方案机器人辅助支气管镜（RAB）在全程可视化的自然腔道操作下，可显著降低对正常肺组织的损伤，但仍可能发生并发症。气胸（发生率3%~4%）［2，19］和出血（需干预的中重度出血发生率0.01%~0.3%）［5，20］是最常见的不良事件。术前的注意事项包括：常规准备普通支气管镜及适配封堵球囊，对高风险病例可在靶叶支气管开口预置封堵球囊；同时需评估患者基础情况，优化麻醉与通气策略，并确保术前影像与导航路径规划充分准确。术中应密切监测出血量和通气情况，避免强行操作或反复穿刺，以减少气胸和大出血的发生风险。轻度气胸（<20%）或轻微出血通常仅需监测、吸氧和对症处理；而若气胸进展伴纵隔气肿、呼吸窘迫或血流动力学不稳，则需立即行胸腔闭式引流并加强循环与呼吸支持。除常见临床并发症外，设备相关问题亦是RAB操作中的潜在风险，包括导航系统故障、柔性内镜臂或机械臂异常等。术前应完成系统的全面检测与校准，术中需实时关注界面及传感器信号，避免在定位不准或提示异常时强行推进。一旦出现机械臂卡顿、定位偏差或软件报警，应立即暂停操作并撤出柔性内镜臂，同时联系技术支持排查；若短时间内无法修复，可切换至常规支气管镜或手动操作，以避免延误并最大限度保障患者安全。若术中突发大出血、严重气胸或设备故障，应立即启动应急预案：撤出柔性内镜臂，更换常规支气管镜继续操作，并由麻醉与急救团队快速评估患者生命体征并采取针对性干预措施。病情稳定后，操作团队需决定是否继续或终止手术。术后应详细记录事件经过、处理措施和结果，为优化操作规范和完善培训体系提供数据支持，从而进一步提升RAB操作的安全性和可控性。五、推荐意见【推荐意见1】针对“CT-to-bodydivergence”现象的通气策略以及短时间呼吸暂停（屏气）可改善RAB引导成功率以及活检诊断率。推荐强度：强推荐100%，条件推荐0%。共识水平：96.55%。在RAB操作时，需格外关注“CT-to-bodydivergence”现象（即术中肺容积或位置与术前/术中影像采集时不一致导致的误差），可通过恰当的麻醉通气策略以及个性化调节呼吸参数等减轻或避免［21］。麻醉诱导插管后，在患者能耐受的前提下，尽量避免使用100%的吸氧浓度（FiO2），并加用一定程度的呼气末正压（positiveend-expiratorypressure，PEEP）。在通气期间将FiO2尽量减低至患者可耐受的较低水平，辅以适度增加潮气量和PEEP，以保持肺泡充分膨胀并减少因高氧或过度呼气导致的肺不张。国外研究建议通气期采用8~10cmH2O（1cmH2O=0.098kPa）的PEEP，将FiO2控制在0.5以下；在需要屏气时，则可将FiO2短暂调至0.6~0.8，以获得更清晰的成像效果但实际数值仍需根据患者实际情况具体调整［22,23］。在RAB操作过程中，尤其是对位于呼吸运动幅度较大的下叶病灶，常需要短时间呼吸暂停（屏气）以减少运动伪影并提供更清晰、更准确的图像。需要注意的是，这个过程中，麻醉医师需密切监测患者的循环和氧合情况，及时调整通气参数，并结合患者个体情况，充分权衡利弊后选择。如评估患者有发生血流动力学不稳定、气胸等高危因素时，应与RAB操作者共同评估风险与收益，选择合适的通气模式，以在确保患者安全的同时，将CT-to-bodydivergence降至最低，从而提高导航与活检的准确性，最大限度缩短手术流程并减少重复操作。【共识要点】在保障患者安全前提下，尽量选择较低的FiO2及合适的PEEP水平，可保持肺泡充分扩张，避免肺不张导致的误差，具体水平需根据患者的血流动力学耐受性调整。对位于呼吸运动幅度较大的下叶病灶，在密切检测患者循环和氧合的情况下，推荐在术中采集影像及操作时短时间呼吸暂停（屏气）以减少运动伪影，提高操作准确性。【推荐意见2】RAB联合多种影像技术，可以提高操作成功率及准确性。推荐强度：强推荐100%；条件推荐0%。共识水平：100%。为进一步提高机器人辅助支气管镜在肺部病变诊断和治疗中的准确性和安全性，推荐根据临床需要在手术中联合应用二维成像、三维成像以及超声成像等多种影像技术，具体如下。（一）二维成像技术以C形臂为代表的透视成像设备作为一种操作便捷、成本较低的二维动态成像工具，在RAB操作中具有重要的辅助价值。它可提供支气管镜路径走行、活检器械进针方向及深度的实时影像反馈，尤其在活检过程中，术者可直接观察取样针或钳的进入、退出及与病灶的相对位置变化，有助于提升操作安全性与准确性。此外，透视联合径向超声（r-EBUS）等技术使用时，可对形态复杂、路径难以直接进入的病灶提供多角度定位支持。然而，透视成像仅为二维，缺乏空间结构还原能力，难以精准识别支气管走行与病灶之间的立体关系；对于深层、贴近胸膜或邻近血管、心脏的病灶，其定位与安全评估能力有限。因此，在复杂病灶操作中，可配合三维成像方式使用，以提高定位精度与操作安全性［24］。此外，基于二维/三维重建算法的“增强现实透视融合技术”可作为透视成像的延展手段：该方法利于多角度透视帧序列与校正后的C形臂几何信息，将基于术前胸部CT目标病灶数据生成具有深度提示的近似三维图像，通过算法与术中二维透视实时影像进行重建、投影、叠加，从而为器械与病灶的相对位置提供更直观的空间线索。其优点在于操作便捷、对已有透视设备兼容性好，能在缺乏真正三维成像条件的场景中提高定位效率并减少反复透视调整。但应明确，此类基于算法的“二维转三维”重建并不能完全替代体积式三维成像：其空间分辨率、对运动伪影的抑制能力及对复杂解剖的还原度均低于三维成像，且重建精度受投影角度、患者呼吸/体位变化及算法实现的限制。因此推荐在条件允许时将其作为透视与r-EBUS的有益补充，用于较简单或可视化较好的病灶快速定位；对于深层、近胸膜或解剖关系复杂的病灶，仍应优先采用体积三维成像进行确认［25］。（二）三维成像技术1.锥体束CT技术（CBCT）：CBCT目前已成为RAB术中使用最广泛的实时三维成像方式。其具有空间分辨率高、辐射剂量低等优势，能够快速提供“工具位于病灶内（tool-in-lesion，TiL）”确认图像，显著提升靶点定位的精准度。在RAB操作中，CBCT可实时呈现支气管镜远端与病灶之间的空间关系，有效修正路径偏差，提升导航精度。在消融治疗中，CBCT还可监测消融探头覆盖范围，提升局部控制质量。文献指出，在未使用CBCT时，即使导航到达率接近90%，但TiL确认率常低于70%；联合CBCT后，TiL比率可提高至85%以上，阳性率和标本质量显著改善，对于无支气管征的病灶，也可有效改善其活检成功率［26,27,28,29］。传统的CBCT多数依托于固定式的X线数字减影血管造影机（X-raydigitalsubtractionangiography，DSA）影像设备，通过专用的肺部三维成像模块实现CBCT功能扫描，但需要专用的设备、场地，存在移动性差、操作体位固定等问题。新型的移动式C形臂/O形臂X射线设备作为一种可进入手术室的旋转体积成像设备，能够在手术台旁提供三维重建图像，兼具移动性与三维可视化的优点。适合在已建有手术室影像协作体系的环境中补充CBCT功能，可与手术室现有设备协同、对场地要求相对友好；局限性则包括视野与软组织对比可能不及常规CT、需要与导航系统做专门配准及做好放射防护与操作流程的整合，移动式CBCT设备的出现可覆盖更多临床场景并提升RAB的成像支持能力［30］。2.常规CT：部分高性能螺旋CT系统在经过流程整合后，可用于术中短时间成像，为导航路径确认、病灶位置校准及术中体位变化判断提供补充信息。相比CBCT，常规CT在空间分辨率和组织对比方面具有一定优势，尤其适用于术前与术后影像融合分析。然而，由于其设备体积大、移动性差，术中实时操作调控难度大、影像受呼吸、心跳影响较大且操作流程复杂，其在RAB手术中的实际应用存在较大限制［31］。（三）超声成像技术径向支气管内超声（r-EBUS）是机器人支气管镜术中确认病灶的关键辅助技术之一，其通过工作通道中的径向超声探头实现近距离局部扫描，无辐射。r-EBUS图像能区分病灶实体特征（如实性病灶、血管走向、坏死区、钙化区），有助于提高取样质量与减少假阴性结果。在无CT/CBCT确认的条件下，r-EBUS更显其重要性，可动态判断病灶是否仍在操作路径中，及时发现定位偏差并调整活检策略，提升操作安全性与效率。此外，r-EBUS还能识别重要血管走行，协助规避穿刺出血风险，也适用于形态不规则、无明显“支气管征”（bronchussign）的结节。r-EBUS可使病灶确认率提升至85%以上，TiL率显著增加，并可与CBCT形成“结构-功能”联合成像模式。不过，r-EBUS仅能提供二维信息，难以呈现病灶的整体三维空间形态，因此通常需与CBCT等三维成像结合使用［32,33,34,35］。【共识要点】为提高RAB在肺部病变诊断与治疗中的准确性与安全性，推荐术中联合应用多种影像技术。推荐首选r-EBUS，其探头细小、操作简便，是最基本的实时定位手段，但仅提供二维截面信息，缺乏三维方向感。若需三维确认，则加用术中CBCT/CT，可一次性呈现“工具-病灶”三维关系，定位更精准，适合消融或复杂活检，但局限在于操作流程繁琐、需专用设备且有射线暴露风险。多模态影像协同应用可有效克服呼吸运动所致定位误差、支气管征缺失等限制，提升整体操作成功率与诊疗效果。【推荐意见3】RAB可作为肺外周病灶介入治疗平台。推荐强度：强推荐89.66%；条件推荐10.34%。共识水平：100%。尽管RAB凭借远端引导精准度高、姿态稳定性强和多模态影像融合具有打造综合介入治疗平台的潜力，但受限于目前较少的应用案例及研究，结合当前临床实践与专家意见，本共识仅推荐将RAB应用于肺外周病灶的介入治疗。射频消融（RFA）通过高频电流在肿瘤中心产生热量（60~120℃），其定位依赖CBCT等实时成像，能精准将探针引至外周病灶，动态调整消融范围，通过生理盐水微灌注解决肺组织阻抗过高难点后可实现直径达3cm范围消融［36,37］；微波消融（MWA）利用微波场激发组织分子振动迅速升温，导致蛋白质变性、细胞膜破裂和凝固性坏死，受肺组织阻抗的影响较小，不容易引起组织碳化［33］。目前，上述两项技术已经在经气道消融方面展现一定优势。冷冻消融（cryoablation）依靠超低温（≈-140℃）形成冰晶杀灭细胞，RAB系统可承载柔性冷冻探针精准进入病灶中心或多点病灶区域，实施多周期冻融策略。在术中影像下，可实时评估冷冻消融范围，根据情况可以调整探头方向、冷冻时间与区域范围［38］。除了热或冷消融外，光动力疗法（PDT）通过光敏剂与激光激发释放自由基，实现对病灶的局部杀伤［15］；近距离放射治疗（brachytherapy）则将放射性粒子植入肿瘤边缘，通过导航规划避开危险结构，保证剂量分布均匀［14］；靶向药物的精准注射则可借助RAB的工作通道，将化疗或靶向药物直接注入病灶，显著提高局部药物浓度，同时减少全身毒性。【共识要点】随着RAB系统在多模态导航、影像定位与实时路径引导、稳定姿态控制技术上的突破，可作为多种介入方法的治疗平台，能够精准引导治疗器械至目标区域并维持稳定状态，提升治疗的安全性与有效性，但受限于目前较少的应用案例及研究，目前仅推荐RAB用于肺外周病灶的治疗平台。【推荐意见4】RAB可用于肺结节手术前病灶定位。推荐强度：强推荐96.55%；条件推荐3.45%。共识水平：100%。基于其出色的灵活性、稳定性和精准性，RAB为肺结节手术前定位提供了可靠的平台［39］。现有关于RAB定位技术的文献报道主要采用生物染料定位法，并显示该方法是安全可行的［40,41,42］。RAB导航到位后，在实时影像的辅助下使用亚甲蓝或吲哚菁绿进行病变定位。应用普通或近红外荧光胸腔镜直视观察亚甲蓝或吲哚菁绿在脏层胸膜的分布情况，依据染色范围指导手术切除范围。此外，RAB还可在导航到位后经工作通道植入标志物，为手术切除或体部精准放疗（SBRT）提供三维可视参照；标志物位于病灶或病灶邻近胸膜面，可在术中定位或术前放疗计划中获知病灶位置。【共识要点】RAB可与多种病灶标记技术联合，实现外科手术、SBRT术前或术中实时病灶位置标识。【推荐意见5】RAB适合用于远程医疗操作。推荐强度：强推荐100%；条件推荐0%。共识水平：100%。远程协作是RAB技术的一大关键优势。通过跨区域专家协控，不仅能够共享最前沿的手术经验，还能显著提高手术质量与安全性［43］。为此，远程医疗操作流程应包括以下内容。（一）协控方内镜室配置及网络环境1.硬件与网络安全：协控方内镜室应配备高清摄像系统、实时视频会议终端和专用服务器，用于同步传输手术视频、导航数据及患者生命体征监测信息。网络方面，建议同时使用5G网络和连接专线双渠道方案，以提供稳定且低延迟的信号传输。两种网络均需加密处理并装配防火墙，以防范潜在网络攻击。在正式手术前至少1周，持续监测网络状况并进行模拟操作测试，确保网络带宽、延迟和安全均达标。若连续多次测试中网络及设备均无异常，方可进入正式手术阶段。2.人员配置：主控方与协控方均需安排具有通信及网络安全背景的专业技术人员在场，实时关注网络状况并处理突发异常。内镜室需具备完善的监护与麻醉设备，实时上传包括麻醉机、监护仪参数等关键生命体征信息，便于远程专家同步掌握患者状态。（二）远程协作流程1.术前阶段：（1）病例审核与手术方案讨论：主控方与协控方通过视频会议共同审核患者影像、评估病灶位置及手术可行性，讨论术前规划与配准策略，明确患者可能面临的风险及应急预案。（2）网络与设备调试：在手术开始前3天及当天术前2小时，分别进行体外模拟试验，以再次确认网络和器械的稳定性、延迟情况及备份系统的可行性。网络延迟应尽量保持在200ms以下［44］。2.术中及术后阶段：（1）实时多视角沟通：主控方通过远程视频全程操控机器人，协控方实时监测手术画面与患者生命体征，随时提供技术支持。（2）网络监控与延迟应对：系统持续监测网络状态，延迟超限时自动提示并可暂停操作，必要时切换至协控方或现场团队接管手术。（3）异常情况处置：若患者生命体征或设备出现异常，应立即中止远程控制，由本地团队接管操作。（4）术后记录与总结：手术结束后，应详细记录网络延迟、操作配合、并发情况及患者术后恢复等关键信息，并据此优化网络配置、操作流程和应急方案，以持续改进远程RAB协作质量。【共识要点】远程通信技术的发展，为RAB远程操作提供了可行性和发展空间。必须在充分的网络测试、设备演练及标准流程确认后，由主控方与协控方建立清晰分工、实时沟通的协同体系，确保患者安全与操作连贯。【推荐意见6】开展RAB操作需要专门的室间配置及人员培训。推荐强度：强推荐96.55%；条件推荐3.45%。共识水平：93.10%。1.室间配置：手术间应预留足够的平面与垂直空间，以便机器人系统、手术床及所有辅助设备合理布置，保证机械臂在其工作范围内无障碍、高效运转；推荐按照《放射诊断放射防护要求》GBZ130-2020［45］进行放射防护装修，并在室外设置明显警示，同时为术中人员配备铅围裙、铅颈围和剂量监测装置，定期核查剂量率，确保放射安全［46］。机器人系统应在相对固定的手术间，避免频繁移动导致校准误差，确保机械臂活动范围内无障碍物。辅助设备区（如麻醉机、监护仪、内镜系统、床旁影像设备）建议靠近手