CN115817186B 能量回收方法、装置及汽车 （宁德时代(上海)智能科技有限公司）

司司A,2022.07.22A,2021.08.31A,2022.10.04A,2022.08.26A,2021.02.23收扭矩的能量回收控制能够克服现有技术中存在的可靠性问题和效率问题，即无需触动ESC即2根据所述第二回收扭矩控制所述指定车辆进根据所述环境预测信息构建预测场景和预测路径；所述预测场景包括温度分布参数、计算运行于所述预测路径上的所述指定车辆以预测扭矩进行能量回收时的滑移率和更新所述预测扭矩，并返回所述计算运行于所述预测路径上矩进行能量回收时的滑移率和轮胎侧偏角的步骤，直至得到滑移率满足预设的滑移率条将所述历史回收扭矩和所述第二回收扭矩中的绝对值较小者作为能量回收扭矩的绝3.如权利要求1或2所述的能量回收方法，其确定所述预测扭矩下，滑移率满足预设的滑移率条件，且轮胎侧偏角确定所述预测扭矩下，滑移率不满足预设的滑移率条件，4.如权利要求1或2所述的能量回收方法，其特征在于，所述根据所述环境采集信息构建运行场景和运行路径；所述运行场景包括温度分布参数、计算运行于所述运行路径上的所述指定车辆以所述第一回收扭矩进行能量回收时的若所述滑移率满足预设的滑移率条件，且所述轮胎侧偏角满足预设的轮胎侧偏角条若所述滑移率不满足预设的滑移率条件，或者所述轮胎侧5.如权利要求1或2所述的能量回收方法，其特根据所述环境采集信息构建运行场景和运行路径；所述运行场景包括温度分布参数、3获取与所述环境采集信息匹配的历史环境参数，并根据所述历获取所述指定车辆的历史运行数据中与所述路面附着系数一致的7.如权利要求1或2所述的能量回收方法，其所述环境预测信息的约束下计算指定车辆稳定运行的最大能量回收扭所述第一虚拟车辆是根据所述指定车辆的动力参数、转向参数以及制动参数9.如权利要求1或2所述的能量回收方法，其特征在于将所述历史回收扭矩和所述第二回收扭矩中的绝对值较小者作为能量回收扭矩的绝第二回收扭矩模块，用于在环境采集信息的约束下修正所述第预测单元，用于根据所述环境预测信息构建预测场景和预测路径4迭代单元，用于计算运行于所述预测路径上的所述指定车辆以预测更新单元，用于更新所述预测扭矩，并返回所述计算运行于所5电门踏板)以通过环境阻力实现减速和引入与前进方向相反的外力(例如踩下或加重刹车[0004]为了避免能量回收导致车辆失稳的情况，一种可选的方案是将能量回收与ESC[0012]上述方法基于环境预测信息提前预测得到第一回收扭矩作为能量回收的扭矩参6[0015]将所述历史回收扭矩和所述第二回收扭矩中的绝对值较小者作为能量回收扭矩[0019]计算运行于所述预测路径上的所述指定车辆以预测扭矩进行能量回收时的滑移条件，且轮胎侧偏角满足预设的轮胎侧偏角条件的预测扭矩最大值作为所述第一回收扭7[0028]计算运行于所述运行路径上的所述指定车辆以所述第一回收扭矩进行能量回收[0039]获取所述指定车辆的历史运行数据中与所述路面附着系是在所述环境预测信息的约束下计算指定车辆稳定运行的最大能量一模型对第一回收扭矩进行程序化运算有利于提升能量回收计算8二模型对第二回收扭矩进行程序化运算有利于提升能量回收计算过[0052]根据所述环境采集信息调用第三模型，得到所述环境采集信息下的历史回收扭[0053]将所述历史回收扭矩和所述第二回收扭矩中的绝对值较小者作为能量回收扭矩9汽车和诸如插电式混动汽车等混合能源汽车)的能员至少能够针对车辆的径向加速度(即方向盘控制的转弯幅度)和通过油门/电门/刹车踏车辆加速度和摩擦力的相关控制权限均交由驾驶员配合辅助驾[0098]因此，虽然能量回收系统能够对车辆的部分能量进行循环利用以减少汽车100的辆与地面的摩擦力可用余量)较为充足时采用较高的能量回收强度，以实现更为高效的能参数计算得到车辆允许的最大能量回收扭矩并进一步对能量回收的强度[0104]为了进一步解决这些问题，图1示出了一种可行的应用方案，即将环境预测模块102(例如云端的天气预报APP、地图/导航APP等)与汽车100内部的车机处理器101通信连[0110]环境预测信息的获得既可以通过车机中安装的天气预报APP、地图/导航APP等实触动ESC即可实现能量回收的控制、无需禁用能量回收系统可以保证能量回收的效率和安[0123]将历史回收扭矩和第二回收扭矩中的绝对值较小者作为能量回收扭矩的绝对值[0140]计算运行于预测路径上的指定车辆以预测扭矩进行能量回收时的滑移率和轮胎角满足预设的轮胎侧偏角条件的预测扭矩最大[0142]其中，滑移率满足预设的滑移率条件是指车辆各轮胎的滑移率均满足滑移率条环境预测信息的约束下计算指定车辆稳定运行的最大能量回收扭[0145]第一模型包括第一虚拟车辆1012；第一虚拟车辆1012是根据指定车辆的动力参[0162]通过引入迭代优化的方案，对于满足滑移率条件和轮胎[0166]计算运行于运行路径上的指定车辆以第一回收扭矩进行能量回收时的滑移率和[0172]第二模型包括第二虚拟车辆1013；第二虚拟车辆1013是根据指定车辆的动力参[0180]不同于上述基于数字孪生的虚拟车辆的第一模型和/或第二模型，在另一些可选[0182]也就是说，第一模型和第二模型的实体结构并不构成对本实施例保护范围的限[0193]将历史回收扭矩和第二回收扭矩中的绝对值较小者作为能量回收扭矩的绝对值的历史数据(历史环境参数和历史运行参数)，并通过历史数据了解车辆驾驶员的驾驶习[0204]本实施例能够解决根据ESC做车辆稳态控制判断，当能量回收扭矩触发使得整车[0209]车机处理器101中包括第一模型(第一虚拟车辆1012)、第二模型(第二虚拟车辆[0210]环境预测模块102将环境预测信息发送至车机处理器101后供第一模型运行第一1013后得到第二回收扭矩并发送至车机存储器以供后续能量回收控制[0229]实时能量回收扭矩Tq2在输出前和历史同样附着系数下的能量回收扭矩Tq3做比的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0235]对应于上文实施例的能量回收方法，图1示出了本申请实施例提供的能量回收装[0253]计算运行于运行路径上的指定车辆以第一回收扭矩进行能量回收时的滑移率和