版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领
文档简介
JinleiWang,XiaofangYuan.AutonomousVehicleUnderVari本发明公开了一种自动驾驶车辆动态路径曲线的车辆行驶路径，得到需要优化的待定参2其中，所述步骤S2中的层次模糊推理系统的第一层输入包括路面摩擦系数μ和归一化3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1所述目标车辆速度与环境车辆速度差归一化35.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述步骤S37.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4min,m和Xmax,m分别是第m维的上4r1步骤三：对车辆路径优化模型中的待定参数k1和k2进行优5出当下位置需要规划的路径类型和路径规划的起点位置，路径类型包括执行转向或者直[0014]式中，vmin和vmax是目标车辆的最小速度和最大速度，被设定为0km6[0019]优选的，所述步骤S2中的层次模糊推理系统的第一层输入包括路面摩擦系数μ和归一化目标车辆速度vsubj，输出为危险因子E；第二层输入为危险因子E和环境车辆速度转变为对应的模糊变量AV,以AV和的模糊变量为第二层模糊推理系统的输入，对车辆决策Ddec推理为模糊变量DU,此处一般经验ai大而小时，b取中值；DU逆归一化到[D,D,+s],逆归一化公式如下：7[0045]步骤B:根据以上递推式，三次(4阶)准均匀B样条曲线可由6个控制点(A,B,C,D,r1c1学习因子的作用是调节粒子向pbest学习的步长，c2主要负责调节粒子向gbest学习的步0,1]之间的随机数；8稳定性，本发明提出了一种自动驾驶车辆动态路径规划方法，该方法考虑了路面摩擦系出当下位置需要规划的路径类型和路径规划的起点位置，路径类型包括执行转向或者直9[0081]式中，vmin和vmax是目标车辆的最小速度和最大速度，被设定为0km[0086]所述步骤S2中的层次模糊推理系统的第一层输入包括路面摩擦系数μ和归一化目转变为对应的模糊变量Ai,以和的模糊变量为第二层模糊推理系统的输入，对车辆[0115]2)为了使车辆在起始点和结束点的航向角为零，根据B_样条曲线特征，ABC线和r1c1学习因子的作用是调节粒子向pbest学习的步长，c2主要负责调节粒子向gbest学习的步0,1]之间的随机数；的精神和范围的情况下作
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
评论
0/150
提交评论