CN115714859B 点云属性编码方法、点云属性解码方法及终端 （维沃移动通信有限公司）

号端编码点云块划分为N个编码点云分组；对第一目标编码点云分组对应的第一残差信息进行变换对量化后的第一变换系数和第二目标编码点云2基于所述待编码点云包含的编码点数量、待编码点云对应的包围对于每一包括至少两个编码点的编码点云块，基于所述编码点云对第一目标编码点云分组对应的第一残差信息进行变换编码和量化处对所述量化后的第一变换系数和第二目标编码点云分组对应的第二残差信息进行熵所述基于所述待编码点云包含的编码点数量、待编码点云对应的包围盒使用第一目标移位值，对每个编码点对应的排序码进行移位将第一目标排序码相同的编码点划分在同一在所述编码点云块包含的编码点数量小于或等于在所述编码点云块包含的编码点数量大于所述预设最大变在所述第一变换标识用于表征对全部编码点云分组进行变换编码在所述第一变换标识用于表征对全部编码点云分所述N个编码点云分组中的至少一个编码点云分组确定为所述第计算变换矩阵与所述第一残差信息之间的乘积结果，3对待解码码流进行解码，得到待解码点云，所述待解码点云中的解码基于所述待解码点云包含的解码点数量、待解码点云对应的包围对于每一包括至少两个解码点的解码点云块，基于所述解码点云对第三目标解码点云分组对应的第二变换系数进行反量化处理，得到对所述目标高频系数和所述目标低频系数进行反变换处理，得到所所述基于所述待解码点云包含的解码点数量、待解码点云对应的包围盒使用第二目标移位值，对每个解码点对应的排序码进行移位将第二目标排序码相同的解码点划分在同一基于第一移位参数和第二移位参数，确定所述第二目标移位值，所在所述解码点云块包含的解码点数量小于或等于在所述解码点云块包含的解码点数量大于所述预设最大变在第一数值大于预设最大变换阶数的情况下，使用所述第一4按照所述解码点云块中解码点的预设解码顺序，将未进行点云分组部分解码点划分为一个解码点云分组，直到所有的解码点云块的所有解码点完成点云分在第一数值大于预设最大变换阶数的情况下，对所述第一将所述第一数值更新为所述目标数值，直至所述目标在所述第二变换标识用于表征对全部解码点云分组进行反变换在所述第二变换标识用于表征对全部解码点云分组进行自适述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述第所述将所述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述第三目标解码点在所述第三变换标识用于表征对所述第一点云分组进行反变换所述M个解码点云分组中除排序最前的解码点云分组之所述将所述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述第三目标解码点对于任一第二点云分组，确定所述第二点云分组对应的第一重建值和在所述绝对值小于第二预设数值的情况下，将所述第二点云分5所述对第三目标解码点云分组对应的第二变换系数进行反量化处理，得到分别使用预设的第一量化步长和预设的第二量化使用预设的第三量化步长对所述第二高频系数和所述第二低频将所述反量化后的第一高频系数和所述反量化后的第二高频系数，将所述反量化后的第一低频系数和所述反量化后的第二低频第一获取模块，用于获取待编码点云；所述待编码点云中的第一划分模块，用于基于所述待编码点云包含的编码点数量第二划分模块，用于对于每一包括至少两个编码点的编码点云第一编码模块，用于对第一目标编码点云分组对应的第第二编码模块，用于对所述量化后的第一变换系数第三划分模块，用于基于所述待解码点云包含的解码点数量第四划分模块，用于对于每一包括至少两个解码点的解码点云反量化模块，用于对第三目标解码点云分组对应的第二到目标高频系数和目标低频系数；所述目标解码点云分组为至少部分所述解码点云分组，所述第三目标解码点云分组为至少部分所述M个解码点云分组，且所述第三目标解码点云反变换模块，用于对所述目标高频系数和所述目标低频系6理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1_5任一或指令被处理器执行时实现如权利要求1_5任一项所述的点云属性编码方法的步骤，或者7[0011]对所述量化后的第一变换系数和第二目标编码点云分组对应的第二残差信息进8点云块包含的编码点数量和预设最大变换阶数，将所述编码点云块划分为N个编码点云分点云块包含的解码点数量和预设最大变换阶数，将所述解码点云块划分为M个解码点云分[0028]反量化模块，用于对第三目标解码点云分组对应的第二变换系数进行反量化处面所述的点云属性编码方法的步骤，或者实现如第二方面所述的点云属性解码方法的步9在非易失的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所块，并对每个编码点云块中的编码点进行点云分组，将编码点云块划分为N个编码点云分码点云分组对应的第一残差信息进行变换编码和量化处理，得到量化后的第一变换系数，[0044]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互[0046]本申请实施例中的点云属性编码方法对应的编码器和点云属性解码方法对应的超级移动个人计算机(ultra_mobilepersonalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile[0057]在点云的属性编码过程中，未充分考虑到各编码点对应的残差信息之间的相关码点的编码点云块，对该编码点云块进行点云分组，将编码点云块划分为N个编码点云分[0074]S104，对第一目标编码点云分组对应的第一残差信息进[0080]应理解，上述第二编码目标点云分组是N个编码点云分组中除第一目标编码点云块，并对每个编码点云块中的编码点进行点云分组，将编码点云块划分为N个编码点云分码点云分组对应的第一残差信息进行变换编码和量化处理，得到量化后的第一变换系数，的序列为使用本申请实施例提供的点云属性编码方法和现有的点云属性编码方法对比后[0090]可选地，所述基于所述待编码点云包含的编码点数量第[0096]具体而言，上述移位计算公式与后续点云属性解码方法述第四移位参数计算公式与后续点云属性解码方法中的第四移位参数述划分至一个编码点云分组的编码点的数量等于[0117]在所述第一变换标识用于表征对全部编码点云分组进行自适应变换编码的情况下，将所述N个编码点云分组中的至少一个编码点云分组确定为所述第一目标编码点云分N个编码点云分组中的至少一个编码点云分组确定为第一目序，将编码点云块中除排序最前的编码点云分组之外的编码点云分组确定为第四点云分大值确定为第三重建值，将该相邻点云分组对应的重建信息中的最小值确定为第四重建[0125]计算第三重建值与所述第四重建值之间的差值结果，并得到该差值结果的绝对频系数和量化后的第四低频系数确定为量化后的码点的解码点云块，对该解码点云块进行点云分组，将解码点云块划分为M个解码点云分[0154]所述第三目标解码点云分组为至少部分所述M个解码点云分组，且所述第三目标[0155]本步骤中，将M个解码点云分组中的至少部分解码点云分组确定为第三目标解码确定第三目标解码点云分组的技术方案请参[0159]可选的实施方式为，可以将M个解码点云分组中不进行反量化处理的解码点云分属性信息具有空间相关性的解码点划分在同[0185]可选的实施方式为，上述第二目标移位值可以基于解码点云的几何量化步长确[0189]在所述解码点云块包含的解码点数量小于或等于所述预设最大变换阶数的情况编码点数量小于或等于预设最大变换阶数的情况下，将该编码点云块确定为1个编码点云述划分至一个解码点云分组的解码点的数量等于续对该第一数值与第一预设数值做除法运算，直至目标数值小于或等于预设最大变换阶[0217]在所述第二变换标识用于表征对全部解码点云分组进行将所述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定[0222]可选地，所述将所述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述第表征对第一点云分组进行反变换的情况下，将第一点云分组确定为第三目标解码点云分[0227]可选地，所述将所述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述第[0228]对于任一第二点云分组，确定所述第二点云分组对应的第一重建值和第二重建序，将解码点云块中除排序最前的解码点云分组之外的解码点云分组确定为第二点云分[0234]计算第一重建值与所述第二重建值之间的差值结果，并得到该差值结果的绝对[0249]其中，Qfin1表示第一量化步长，Qori表示初始步长，Offsetcoeff表示变换步长，的包围盒的体积信息和每个编码点的排序，将所述待编码点云划分为至少一个编码点云码点云块包含的编码点数量和预设最大变换阶数，将所述编码点云块划分为N个编码点云[0264]第一编码模块304，用于对第一目标编码点云分组对应的第一残差信息进行变换[0269]在所述编码点云块包含的编码点数量小于或等于所述预设最大变换阶数的情况应变换编码的情况下，将所述N个编码点云分组中的至少一个编码点云分组确定为所述第[0278]本申请实施例提供的编码器能够实现图4的方法实施例实现的各个过程，并达到的包围盒的体积信息和每个解码点的排序，将所述待解码点云划分为至少一个解码点云码点云块包含的解码点数量和预设最大变换阶数，将所述解码点云块划分为M个解码点云[0295]在所述解码点云块包含的解码点数量小于或等于所述预设最大变换阶数的情况应反变换的情况下，将所述M个解码点云分组中的至少一个解码点云分组确定为所述第三[0311]对于任一第二点云分组，确定所述第二点云分组对应的第一重建值和第二重建块，并对每个编码点云块中的编码点进行点云分组，将编码点云块划分为N个编码点云分码点云分组对应的第一残差信息进行变换编码和量化处理，得到量化后的第一变换系数，码点云分组对应的第一残差信息进行变换编码，降低了变换系数和残差信息中的冗余信[0320]本申请实施例中的编码器和解码器可以是装置，具有操作系统的装置或电子设终端可以为服务器、网络附属存储器(NetworkAttachedStorage，NAS)、个人计算机[0321]本申请实施例提供的编码器能够实现图4的方法实施例实现的各个过程，并达到[0322]本申请实施例提供的解码器能够实现图5的方法实施例实现的各个过程，并达到[0329]对所述量化后的第一变换系数和第二目标编码点云分组对应的第二残差信息进[0337]本领域技术人员可以理解，终端1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电[0338]应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(Graphics面板10071。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072。触控面板[0347]对所述量化后的第一变换系数和第二目标编码点云分组对应的第二残