CN115735096B 绘制地图方法、绘制地图设备、计算机程序、计算机可读介质和车辆 （沃尔沃自主解决方案公司）

2022.12.29PCT/JP2020/0257112020.06.30WO2022/003838EN2022.01.06US2017307751A1,2017.10.26US2018196438A1,2018.07.12当自主车辆在受限区域中规划新的驾驶任第一组环境信息和第二组环境信息中存在于不为半静态对象的每个对象的位置和几何形状的2将所述第一组环境信息和所述第二组环境信息中存在于相同位置处的对象分类为半创建包括被分类为半静态对象的每个对象的位置和息和第二组环境信息的步骤中获得所述第一组环境信息类型的半静态对象获得的最高移动频率来确定3.根据权利要求1或2所述的用于绘制地4.根据权利要求3所述的用于绘制地图的方法，其中，所当所述第一组环境信息和所述第二组环境信息中存在于相同位置处的对象被分类为骤中创建对其添加了指示存在所述对象将移动的可能性的通知6.根据权利要求1或2所述的用于绘制地图的方法8.一种绘制地图设备，所述绘制地图设备被配置为执3驾驶的可用区域随时间改变的这种环境中(诸如在用于工业用途的受限区域中)的适当地4中设置自主车辆的驾驶路线的地图，并且能够使自主车辆沿着基于地图创建的路线行驶。在本实施例中，将描述用于工业用途的受限区域是装载和卸载集装箱等的港口区域的示驾驶车辆的受限区域中的区域发生改变。因此，当在图2中的受限区域中从点A移动到点B5驾驶单元11在安装在卡车10中的预设电子控制单元(ECU)中实现。自动驾驶单元11包括驾[0039]路线生成单元13向服务器20请求指示用于当时在受限区域中驾驶的可用区域的程师协会)802.11中规定的各种无线局域网(LAN)的标准化方法和其他非标准化方法)来执6[0047]地图创建单元24基于由分类单元23执行的对象分类来创建包括至少半静态对象[0048]与卡车10的通信单元15类似，通信单元25是用于与服务器[0050]分析标准存储单元27是其中存储有用作在数据分析单元22中执行的环境信息的机31还可以是被配置为获得3D立体视觉的立体相机，或者也被称为闪光LIDAR的TOF(飞行[0058]与卡车10的通信单元15类似，通信单元34是用于与无人机7[0066]在步骤7中，服务器20的地图创建单元24将创建的动态地图存储在动态地图存储[0068]在步骤9中，卡车10的路线生成单元13将从服务器20接收的动态地图与指示动态8[0070]图5是由服务器20的数据分析单元22、分类单元23和地图创建单元24执行的绘制行用于检测可能影响卡车10的驾驶的对象的来执行用于检测可能影响卡车10的驾驶的对象[0077]在步骤21中，数据分析单元22可选地从接收自无人机30的环境信息中去除噪声、[0079]在步骤23中，数据分析单元22从环境信息中指示的整个区域确定受限区域的边[0081]图7是由服务器20的数据分析单元22执行的第一分析过程的流程图。通常对由雷[0087]图8是由服务器20的数据分析单元22执行的第二分析过程的流程图。可以针对由9相机31获得的图像数据和由雷达32或激光雷达33获得的点云数据这两者执行第二分析处于点云数据，可以通过确定具有大于或等于预设值的高度的点来执行与分割相对应的过确定为车辆不能行驶的点。在图像中所示的对象被识别为在地面上绘制的标志的情况下，过第一分析过程或通过第二分析过程来确定可能阻碍车辆驾驶的对象所在的受限区域中[0093]图9是由服务器20的分类单元23和地图创建单元24执行的分类和地图创建过程的[0096]在步骤52中，分类单元23确定目标环境信息中的对象是否被记录在静态地图组环境信息都指示在相同位置处的相同几何形状的对象，则分类单元23确定对象尚未移创建包括被分类为静态对象的对象的位置和几何形状以及被分类为半静态对象的对象的示的静态地图，并且确定在相同位置处具有相同几何形状的对象是否被记录在静态地图10的路线生成单元13可以生成卡车10能够沿着其从A点移动到B点避开静态对象和半静态括静态对象和半静态对象的位置和几何形状的动态地图。在卡车10规划新的驾驶任务时，在基于半静态对象的移动频率确定的参考时段内未创建最近的动态地图时才创建动态地[0111]尽管图13示出了由地图创建单元24基于分类单元23的分类结果创建的动态地图驾驶通过该点时可用于驾驶，但是另一个动态对定通过比较图10中的第一组环境信息和图11中的第二组环境信息获得的对象的移动距离行的程序和要访问的数据可以存储在能够与计算机通信的另一[0122]安装有卡车10的自动驾驶单元11的ECU还至少包括与上述处理器201、RAM202和ROM203类似的组件。在卡车10中，与其他ECU和车载设备的通信通过例如控制器局域网由组合各种实施例的技术构思的一部分以及用已知技术代替各种实施例的技术构思的一