CN115684012B 视觉检测系统、校准方法、装置和可读存储介质 （中科慧远视觉技术(北京)有限公司）

司司司JP2021067514A,2021.04.30本申请公开了一种视觉检测系统、校准方域均与校准板的板底色具有色差，校准区域包处理器用于对摄像装置采集的校准图像进行处2确定所述校准图像中的第一感兴趣区域，所述第一感兴趣区域根据所述第一感兴趣区域构建所述校准图像的校准所述校准板的第一校准区域包括四个矩形框结构，所述第一校至少三个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值均小于第一个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值大于或等于第一预定每个所述校准点对应的边缘像素的梯度值，所述边缘像素位于所述校准点的法线方向；兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数之间的差值均小于或等于第一预设个所述校准板的第一校准区域包括四个矩形框结构，所述第一校3按照所述校准坐标系获取所述校准图像的第四感兴趣区域，所述第四根据所述校准坐标系和所述轮廓信息，确定所述四感兴趣区域按照所述校准坐标系获取所述校准图像的第五感兴趣区域，所述第五根据所述轮廓信息检测所述第五感兴趣区域中所述第三校准区按照所述校准坐标系获取所述校准图像的第六感兴趣区域，所述第六对所述第六感兴趣区域进行直线拟合处理，确定所述第六感兴趣区域中两条第二直若所述角度位于校准角度范围内，确定所述摄像装置的视角与若所述角度超出校准角度范围，确定所述摄像装置的视角与所按照所述校准坐标系获取所述校准图像的第七感兴趣区域，所述第七4对所述第七感兴趣区域进行直线拟合处理，确定所述第七感兴趣区域中两条第三直根据所述像素距离和所述第四校准区域相对的两条边框之间的实心点与所述校准板的中心点之间的距离小于第二预设距离；所述校准信息包括色差信息，按照所述校准坐标系获取所述校准图像的五个第八感兴趣区域，所述第八包括所述第一校准区域的矩形框结构围合的区域或所述第四校准区域的矩形框结构围合根据所述灰度值计算所述每个第八感兴趣区域的若所述五个第八感兴趣区域中任两个第八感兴趣区域的灰度平均值之间的差值均小若所述五个第八感兴趣区域中任两个第八感兴趣区域的灰度平均值之间的差值大于7.一种视觉检测系统的校准装置，其特征在获取模块，用于获取视觉检测系统的摄像装置采集的校准图定位模块，用于确定所述校准图像中的第一感兴趣区域，所述根据所述第一感兴趣区域构建所述校准图像的校准坐标系；校所述校准板的第一校准区域包括四个矩形框结构，所述第一校所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图像中的所述至少三个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值均小于5述至少三个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值大于或等所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图像中的四所述校准模块，具体用于对每个第三感兴趣区域进行直线拟合处理，个第三感兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数之间的差值均小于或等于第四个第三感兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数之间的差值大于第一预设所述校准板的第一校准区域包括四个矩形框结构，所述第一校所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图像中的第二感兴趣区域，所述第二感兴趣区域包括所述第一校准区域中一个矩形框所述校准模块，具体用于若任一第二感兴趣区域的梯度平方和小于所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图像中的第三感兴趣区域，所述第三感兴趣区域包括所述第一校准区域中一个矩形框结构的部分所述校准模块，具体用于累加多个所述校准点对应的最大梯度值，任一第三感兴趣区域的所述聚焦度小于聚焦度阈值，和/或所述任一第三感兴趣区域中的所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图述第四感兴趣区域包括所述校准板的第二校所述校准模块，具体用于对所述第四感兴趣区域进行阈值分割处理，根据所述校准坐标系和所述轮廓信息，确定所述四感兴趣区域6所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图述第五感兴趣区域包括所述校准板的第三校所述校准模块，具体用于对所述第五感兴趣区域进行阈值分割处理所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图述第六感兴趣区域包括所述校准板的第四校准区域的相邻两所述校准模块，具体用于对所述第六感兴趣区域进行直线拟合处理，若所述角度位于校准角度范围内，确定所述摄像装置的视角与若所述角度超出校准角度范围，确定所述摄像装置的视角与所所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图述第七感兴趣区域包括所述校准板的第四校准区域相对的两所述校准模块，具体用于对所述第七感兴趣区域进行直线拟合处理，根据所述像素距离和所述第四校准区域相对的两条边框之间的实中心点与所述校准板的中心点之间的距离小于第二预设距离；所述校准信息包括色差信所述获取模块，还用于按照所述校准坐标系获取所述校准图像的五个第八感兴趣区7若所述五个第八感兴趣区域中任两个第八感兴趣区域的灰度平均值之间的差值均小若所述五个第八感兴趣区域中任两个第八感兴趣区域的灰度平均值之间的差值大于器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的校89[0022]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚用于校验摄像装置110的视场中心和校准板实际的中心是否在同一铅垂线上；第三校准区[0041]在该实施例中，在系统进行校准时，摄像装置110通过拍摄能够采集到的校准板120的校准图像，处理器130先通过校准图像中定位区域121的感兴趣区域，拟合定位区域比对校准图像构建的校准坐标系和校准板120的标准坐标系，即可确定校准图像对应校准[0048]在实际应用场景中，如图2所示，第二校准区域1222包括至少两个长度相同的准中心点的坐标和校准板120中实际的第二校准区域1222对应的校准坐标范围进行比对，若图像中第三校准区域对应的区域的圆度会远小于1。从而通过校准图像中呈现的圆形的圆[0052]其中，圆度是指圆形接近理论圆的程度，当圆形的最大半径与最小半径之差为0准区域1224的中心点与校准板120的中心点之间的距离小于第二预设距离，也即第四校准区域1224尽可能靠近校准板120的中心设置。并且代表第四校准区域1224的矩形框结构的过校准图像中直线之间的夹角即可确定摄像装置110相对于其运动方向是否垂直。进一步之间的像素距离和相对的两条边框在校准板120上的实际距离即可计算出校准图像的像素建校准图像的校准坐标系。使得离线测试时将校准图像位置和校准板的实际位置对应起差信息可通过校准图像中包含第四校准的感兴通过拍摄能够采集到的校准板的校准图像，处理器按照校准坐标系对校准图像进行处理，分析出摄像装置的不同的方面的校准信息。从而在保证系统视觉检测准确度和效率的同上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，步骤趣区域的梯度平方和之间的差值均小于第一预设差值，确定摄像装置相对于校准图像的X轴和Y轴方向未倾斜；若至少三个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值大于或等于第一预设差值，确定摄像装置相对于校准图像的X轴和/或Y轴方向和之间的差值大于或等于第一预设差值，说明在校准图像的不同位置存在对焦不均匀现兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数之间的差值均小于或等于第一预设个准图像的X轴和/或Y轴方向倾斜；其中，过渡像素个数为多个校准点的边缘像素个数的众第三感兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数是否存在差异判断校准图像的上所有校准点的梯度值。统计出每条法线对应的[0095]Gj(i,j)＝I(i_1,j_1)+2I(i_1,j)+I(i_1,j+1)_I(i+1,j_1)_2I(i+1,j)_I(i+1,j度值大于梯度阈值的边缘像素个数；若第三感兴趣区域的聚焦度大于或等于聚焦度阈值，感兴趣区域的聚焦度小于聚焦度阈值，和/或第三感兴趣区域的过渡像素个数大于第二预[0108]在该实施例中，通过阈值分割识别出第二校准区域在校准图像中呈现的轮廓信[0114]其中，圆度是指圆形接近理论圆的程度，当圆形的最大半径与最小半径之差为0含矩形框结构的一条边框，对两个第六感兴趣区域206分别拟合直线，并求两条边框的夹[0146]步骤454，若五个第八感兴趣区域中任两个第八感兴趣区域的灰度平均值之间的[0147]步骤455，若五个第八感兴趣区域中任两个第八感兴趣区域的灰度平均值之间的个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值大于或等于第一预过渡像素个数之间的差值均小于或等于第一预设个数，确定摄像装置相对于校准图像的X轴和Y轴方向未倾斜；若四个第三感兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的最大边缘像素之间的差值大于第一预设个数，确定摄像装置相对于校准图像的X轴和/或Y轴方向倾斜；其定第三校准区域的轮廓信息；根据轮廓信息检测第五感兴趣区域中第三校准区域的圆度；[0165]关于校准装置的具体限定可以参见上文中对于校准方法的限定，在此不再赘[0169]可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(Rad