CN115691213B 预警方法、装置、设备和可读存储介质 （北京万集科技股份有限公司）

参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨交通参与者发出的预警信息是在目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时2获取预设范围内当前时刻的环境信息；所述环境信息包括所述根据所述环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定所述获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；者为所述环境信息中除所述目标交通参与者之外其中，所述根据所述环境信息和目标交通参与者对应的运当所述目标交通参与者的转速为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第一公当所述目标交通参与者的转速不为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第二3根据所述环境信息和所述其他交通参与者对应的运动模型，确定获取所述目标车道的通行时段和所述目标车道对根据所述目标车道对应的行驶方向和所述目标车道的通行时段根据所述目标车道的通行时段和所述环境信息，确定所述交通当所述禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和所述其他交通参与者的预测轨迹交5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设范围内当前时刻的环境信按照预设采样频率获取所述预设范围内的视频数据及点云对所述视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；所对所述点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；所基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，对所述视频获取模块，用于获取预设范围内当前时刻的环境信息；所述环境第一确定模块，用于根据所述环境信息和目标交通参与第二确定模块，获取其他交通参与者在从当前时述其他交通参与者为所述环境信息中除所述目标交通参与者之外的4预警模块，用于当所述目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参当所述目标交通参与者的转速不为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第二所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1_7中任一项被处理器执行时实现如权利要求1_7中任一5时刻起始的预设时长内的预测轨迹；目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与6的至少一个车道；上述获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，[0026]当禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和其他交通参7[0035]基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到当前时刻的环境信[0039]第二确定模块，获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨8路侧的智慧基站100(又称路侧融合感知系统或路侧基站)可以采集预设范围内的数据，并根据所采集的数据对预设范围内的目标交通参与者进行预警，智慧基站100上集成有采集[0059]图2为本申请一个实施例提供的预警方法的流程示意图。本实施例涉及的是如何9信技术(5thgenerationmobilenetworks，5G)或者第四代通信系统(the4th通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的此不作限制。智慧基站可以通过语音向可能发生碰撞的区域发出广播预警，也可以通过目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时发出[0071]目标交通参与者的转速是否为0可以指示目标交通参与者是否正在转弯，目标交irs过以下实施例来详细描述如何获取其他交通参与者的预他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的[0082]在一种可能的情况下，上述预设范围中包括通过交通信号灯指示通行的交通路的其他交通参与者的预测轨迹为9点10分30秒至9点11分0秒从南“当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警达采集点云数据的频率。摄像头采集视频数据的频率和雷达采集点云数据的频率可以相检测结果进行旋转平移矩阵配准，将视频检测结果和点云检测结果统一到同一坐标系中。继而将视频检测结果中各交通参与者的目标类型和点云检测结果中各交通参与者的转速[0114]第三确定模块50用于根据目标交通参与者的转速是否为0，确定目标交通参与者[0127]关于一种预警装置的具体限定可以参见上文中对预警方法的限定，在此不再赘机程序被处理器执行时可以实现本申请上述方法实施例提供包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM