CN116026226B 一种半遮挡环境下的水闸变形监测方法及系统 （南京凌远时空科技有限公司）

号翠屏科创大厦三层楼3020-2房间一种半遮挡环境下的水闸变形监测方法及本发明公开一种半遮挡环境下的水闸变形无电离层组合，得到无电离层组合模糊度浮点B1I频点的模糊度浮点解；通过LAMBDA算法进行2S001：在接收到的基准站的GNSS观测数据X1和监测站自S005：利用基频B1I和B3I的双差载波S006：对宽巷组合模糊度进行滤波，再将滤波平滑S007：利用基频B1I和B3I的双差S008：利用卡尔曼滤波方程对无电离层组合模糊延迟影响和观测噪声影响的无电离层组合双差模S009：基于滤波平滑后的无电离层组合双差模糊度浮点解和宽巷组合模糊度固定解，S012：针对基频B1I，基于最小高度角纬度和最小方位S013：后续监测时首先执行步骤S001构建双差观所述步骤S014中，利用超宽巷组合E1(_1,0,0,1)、E2(0,_1,1,0)模糊度固定解和宽巷组合(1,0,_1,0)模糊度固定解与基频B1I双差模糊度固定解AVN"进行组合，分别求出基频B2a双差模糊度固定解AVN"、基频B3I双差模糊度固定解和基频B1C双差模糊度固定解组3层延迟，AVN为双差模糊度，AVMul为双差Avq、Avn、AV⃞,、Avn,分别对应载波B1I、B2a、B3I、B1C的双差载波观测值，4合载波观测值，和-AVPO-O为超宽巷组合载波观测值，AVP为双差几何站星距，Avr为双差对流层延迟，和AVNa.-uw均为超宽巷组合模糊度固定解，所述步骤S007中，利用基频B1I和B3I的双差载波观测值和双差距观测值，Avpr为无电离层组合双差载波观测值，AVNr为无电所述步骤S010中，所述模糊度矩阵X由步骤S009中求解出的基频B1I双组成，所述模糊度矩阵Q为无电离层组合卡尔曼滤波方程中协方差矩阵的无电离层组合模5格网纬度dele和最小格网经度dazi进行格网将步骤S011中获得的单差残差序列中的低频分量代入到公式(17)中，得到基频B1I的取步骤S010中基频B1I模糊度相关的模糊度矩阵Q和模糊度矩阵X，利用糊度固定解avN"构建B1I双差模糊度固定解矩阵Xfix，矩阵Q6[0003]随着我国北斗导航系统的全面建成，目前我国北斗卫星在和伪距观测值构建基频双差观测方程，得到所述基频的双差载波观测值和双差伪距观测7[0012]S007：利用基频B1I和B3I的双差载波观测值和双差伪距观测值构建无电离层组层湿延迟影响和观测噪声影响的无电离层组合双发明第一方面所述的半遮挡环境下的水闸变[0023](1)本发明利用了北斗三号卫星的多频特点，构建无电离层无几何超宽巷组合和解单历元固定宽巷双差模糊度。本发明运用超宽巷宽巷技术可以单历元准确固定模糊度，避免了常规方法中受环境和误差影响严重难以快速固定模[0024](2)本发明利用前期构建的半天球多路径误差模型削弱基频模糊度Δ▽N1的多路8合浮点解；将无电离层组合模糊度浮点解和宽巷模糊度固定解组合变换得到B1I频点的单9观测噪声和双差伪距观测噪声。波波长，和分别为组合后的载波观测噪声和组合后的伪距观测噪声，[0053]为使噪声最小，还需满足通过最小范数法可以求出a',[0054]然后再通过公式(7)可以获得超宽巷组合模糊度浮点解，超宽巷组合模糊度浮点[0072]S007：利用基频B1I和B3I的双差载波观测值和双差伪距观测值构建无电离层组[0073]具体可使用北斗三号卫星的基频B1I和B3I的双差载波观测值和双差伪距观测值[0078]S009：将滤波平滑后的无电离层组合模糊度浮点解模糊度浮点解AVN进行LAMBDA搜索，获得基频B1I双差模糊度固定解AVN"。度dele和最小格网经度dazi进行格网号卫星B1I频点(除北斗三号卫星中的地球静止轨道卫星外，地球静止轨道卫星不播发B1C点m内北斗三号卫星i的B1I频点的n个观测值单差残差中的半天球模型对基频B1I双差载波观测值进行多路径误差削弱，再执行S002～S010步骤求解[0098]式中等式AVG:m为削弱多路径误差后的B1I频点的双差载波观测值，n,j,B1I为非参考卫星j在格网n内的单差多路径误差，再利用S002～S010步骤得到卫星j的AVN模糊度的固定解，从而提高AVN模糊度的固定率和定位精度。宽巷组合(1,0,_1,0)模糊度固定解与基频B1I双差模糊度固定解AV"和B1C模[0103]将基频模糊度固定解AVN"、AVN"、AVN"、AVNf"回代，求得监测点的坐[0104]取步骤S010中模糊度相关协方差矩阵Q和模糊度矩阵X，利用上述基频B1I双差模糊度固定解构建B1I双差模糊度固定解矩阵Xfix，矩阵Qab为的是当前历元监测点坐标相对初始坐标(初始坐标为监测站建站后通过GAMIT软件采用连续一天的数据计算得到)的变化量，即监测点的变形量，当监测点的变形量超过预设阈值