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文档简介

变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化2实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值S23：当所述修正后的位置偏差阈值大于预设的位置偏差阈值并且所述关节电流的变其中所述电流控制模式为对机器人的电流环进行控制以测量出位置给定和位置反馈在机器人加减速过程中3突然施加力的碰撞检测装置，实时检测机器人工作时的缓慢施加力的碰撞检测装置，实时检测机器人工作时关节扭矩，其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和其中所述突然施加力的碰撞检测装置用于：采集机器人工作中的各个轴的关节电流，正后的位置偏差阈值大于预设的位置偏差阈值并且所述关节电流的变化率大于预设的阈所述突然施加力的碰撞检测装置还用于：记录发生突4[0005](2)通过控制算法来实现碰撞检测，通过机器人的动力学模型建模预测出关节力[0006](3)通过直接检测机器人关节电流的变化率来判断是否发生碰撞，这种方案成本5[0012]根据本发明的一个实施例，其中，在所述S23确定机器人发生突然施加力的碰撞6所述最大的平均转矩乘以放大系数以获得机器人的转矩最大限制阈值；在第N+1次运行周[0021]本发明的第三方面提供了一种机器人，其使用根据上述的机器人的碰撞检测方不同的碰撞力和碰撞情况进行不同的碰撞响应，在高速运行中当产生瞬时冲击力碰撞时，7[0029]图6示出了根据本发明的一个示例性的实施例的机器人运行过程中采集的位置给述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、8可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而行求导结合位置给定和反馈的差值、运行过程中转矩的最大限制对机器人进行碰撞检测，高速产生瞬时冲击碰撞时控制会产生反向电流使得碰撞的关节产生反向或者正向的速度速下或者检测到缓慢施加的压紧力时机器人直接进行停9[0052]S23：当所述修正后的位置偏差阈值大于预设的位置偏差阈值并且所述关节电流响应碰撞的方法，目的是在机器人产生碰撞时控制电机产生与相向碰撞力方向相同的转模式为对机器人的电流环进行控制以控制电机的[0059]S32：对每次机器人指定动作过程中的转矩最大值进行累加获取累加的最大转矩本发明一个示例性实施例的位置给定和位置反馈波形。图6示出了根据本发明的一个示例性的实施例的机器人运行过程中采集的位置给定和位置不上位置给定，如果对位置给定和反馈实时作差会产生较大的差值(如图5的位置偏差波[0068]根据本发明的一个或多个实施例，本发明方案的碰撞检应模式，零力矩响应模式即在检测到碰撞后机器人伺服系统立刻切换到力矩控制模式下，撞时机械臂会以外部碰撞力相反的加速度远离碰撞位置，有效保证人机交互时的安全性。应模式(即图1的左边部分)，机器人在发生碰[0076]突然施加力的碰撞检测装置和缓慢施加力的碰撞检测装置的具体实现功能可参

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