CN115972199B 手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质 （苏州康多机器人有限公司）_第1页
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文档简介

本发明提供一种手术机器人自运动自检方间范围内时，根据所述起始点和所述轨迹目标2将从获取所述当前位置开始到所述操作手根据所述规划运动轨迹进行的运动结束的控制所述电机根据所述编码器的下一个脉冲值，输出驱动电流，所述当所述自检时长大于或等于所述预设自检时长时，获取所述自检6.一种手术机器人自运动自检装置，其特征在于，路径规划单元，用于获取所述操作手的当前位置，将所述操作37.一种计算机设备，包括存储器、处理器及45[0021]将从获取所述当前位置开始到所述操作手根据所述规划运动轨迹进行的运动结[0023]当所述自检时长小于所述预设自检时长时，重新获取所述预设数量的轨迹目标6[0037]本发明的计算机可读存储介质，通过根据起始点和目标点生成操作手的运动轨7机则通过脉冲值进行转动，来带动对应关节移动到相应的位置即移动到下一个轨迹目标8[0073]将从获取所述当前位置开始到所述操作手根据所述规划运动轨迹进行的运动结[0075]当所述自检时长小于所述预设自检时长时，重新获取所述预设数量的轨迹目标9[0087]本发明的手术机器人自运动自检方法，通过将设定的自检项目结果由二进制表关节从当前的轨迹目标点移动到所述下一个轨[0095]自检单元130还用于，将从获取所述当前位置开始到所述操作手根据所述规划运[0096]路径规划单元110还用于，当所述轨迹目标点处于所述预设空间范围之外或所述器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步[0110]本发明的计算机可读存储介质，通过根据起始点和目标点生成操作手的运动轨(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM[0113]以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发

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