CN116000936B 基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质 （中南大学）_第1页
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基于状态转移算法的工业机器人自适应阻本发明公开了一种基于状态转移算法的工态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻2S2：基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制expS3：利用状态转移算法对所述自适应阻抗控制器其表达式为fc,fv分别表示库伦和黏性将外部扰动力矩τact置零，对所述动力学模型进行线性化处理并获得最小唯一可辨识基于最小唯一可辨识参数集合的动力学模型，采用傅里叶级数作控制工业机器人执行常系数优化后的激励轨迹，通过采集工3S3_1：根据分析确定优化的目标函数以及算法最大搜索力度SE和最大迭代次数S3_3：分别采用伸缩变换算子ET，旋转算子RT以及坐S3_4：参数自适应更新，执行一轮寻优后利用变尺选用二次型性能指标函数作为优化目标，即末端位置误差和接触力误差r其中，μ为相邻个体目标函数差值的临界值，当两次计算目标函数大于该临界值时，48.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项5模型将末端力转换为位置偏差实现对末端力的柔顺控制。而对于传统的阻抗控制策略而变尺度机制对算法中的寻优参数进行动态自c[0014]将外部扰动力矩τact置零，对所述动力学模型进行线性化处理并获得最小唯一可6exp[0031]S3_1：根据分析确定优化的目标函数以及算法最大搜索力度SE和最大迭代次数7[0044]其中，μ为相邻个体目标函数差值的临界值，当两次计算目标函数大于该临界值行时实现上述任一项所述的基于状态转移算法的工业机器人自适应阻[0052]图1为本发明涉及的一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法的[0055]图4为本发明涉及的基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗参数优化流程示8[0058]如图1所示，本发明提出了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制[0060]本实施例所使用工业机器人为串联六自由度工业机器人，其结构示意图如图2所9[0073]本实施例中选用末端位置误差和接触力误差综合最小的方向进行寻优所设计目[0076](2)确定参数的寻优范围并对粒子进行初始化处理。这里将粒子的寻优上下限分[0077](3)采用伸缩变换算子ET，旋转算子RT以及坐标变换算子AT分别进行运算产生SE利用平移算子TT产生新的SE个样本个体并对最优个体[0086]其中为δ正常数，Ra为仅有一个服从高斯分布并且随机位置为非零值的随机对角[0090](4)参数自适应更新，执行一轮寻优后利用变尺度机制对所述旋转和平移算子中的旋转和平移因子进行自适应更新。该过程使用计数器来对寻优过程中的相对量级数粒子群算法对所设计的自适应阻抗控制器参数进行优化，然后对比三种算法的控制效果。仿真结果如图5所示，由图可知本发明提出的基于状态转移算法的自适应阻抗控制方法所

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