CN115917624B 中央装置、地图生成系统、地图生成方法 （三菱电机株式会社）

2022.11.30PCT/JP2020/0273042020.07.14WO2022/013932JA2022.01.20WO2020121406A1,2020.06.18目的在于提供能够适当地削减通信数据量2测量信息获取单元，将所述移动体周边的空间作为图解对抽取信息生成单元，根据所述位置信息和从所述中央地图信息生成单元，根据从所述移动终端发送到所述中央装置的所述抽地图生成管制单元，评价由所述地图信息生成单元生成的所述地所述中央装置的所述地图生成管制单元根据所述完成度切换所述指令信息的所述对所述移动终端的所述抽取信息生成单元根据所述测量信息，将表上物类别是否分别相应于所述指令信息的所述对象场所以及所述对象地上物类别的判定指令信息生成单元，根据由所述地图信息评价单元评价的物抽取顺序表生成包含与所述完成度对应的所述对象地上物发送指令选择单元，根据从所述移动终端发送到所述中场所，从所述指令信息管理单元选择从所述中央装置向所述移动终端发送的所述指令信指令信息选择单元，根据所述位置信息是否相应于存储及3测量信息抽取单元，根据所述测量信息，将所述地上物类别测量信息抽取单元，根据所述测量信息，将所述地上物类别抽取信息选择单元，根据存储于所述临时抽取信临时抽取信息的所述地上物类别是否分别相应于从所述中央装置发送到所述移动终端的所述移动终端的所述测量信息抽取单元生成包含所述位置信息和所述临时抽取信息指令信息生成单元，根据由所述地图信息评价单元评价的物抽取顺序表生成包含与所述完成度对应的所述对象地上物发送指令选择单元，根据所述推测信息的所述位置信息以否分别相应于由所述指令信息生成单元生成的所述指令信息的所述对象场所以及所述对多个所述地上物抽取顺序表与各自表示所述图解对象的空间的类别的多个空间类别所述中央装置的所述地图生成管制单元还包括抽取顺序选择单元，该上物抽取顺序表中的与所述空间类别对应的地上物抽取顺序表作为用于所述指令信息生所述抽取信息包含与所述对象地上物类别相应的所述地上物类别，推测方法选择单元，选择多个地上物推测方法中的与从所述移动4地上物推测单元，使用由所述推测方法选择单元选择的所述地上所述中央装置的所述地图信息评价单元评价由所述地图信息表示的范围所包含的评所述中央装置的所述指令信息生成单元生成将所述评价范围的全部或者一部分的范指令信息生成单元，根据存储于所述完成度管理单元的指令信息管理单元，存储由所述指令信息生成单元生成发送指令选择单元，根据从所述移动终端发送到所述中11.一种地图生成方法，是与能够与移动体一起移动的移动终端进行通信的中央装置所述移动终端获取所述移动体的位置信息，将所述移动体周边的空所述中央装置根据从所述移动终端发送到所述中央装置的所述抽取信息生成地图信所述中央装置根据所述完成度切换所述指令信息的所述对象地上物类别，所述移动终端根据所述测量信息，将表示地上物的类别的地上物类物类别对应的所述地上物区域从所述测量信息抽取的512.一种中央装置，是与能够与移动体一起移动的移动终端进行通信的中央装置，其测量信息获取单元，将所述移动体周边的空间作为图解对抽取信息生成单元，根据所述位置信息和从所述中表示应抽取的场所的对象场所和表示应抽取的地上物的类别的对象地上物类别的指令信地图信息生成单元，根据从所述移动终端发送到所述中央装置的所述抽地图生成管制单元，评价由所述地图信息生成单元生成指令信息生成单元，根据由所述地图信息评价单元评价的物抽取顺序表生成包含与所述完成度对应的所述对象地上物发送指令选择单元，根据从所述移动终端发送到所述中场所，从所述指令信息管理单元选择从所述中央装置向所述移动终端发送的所述指令信6图生成系统例如包括进行图解对象的空间的测量的1个以上的移动终端和根据移动终端的[0009]本公开所涉及的中央装置是与能够与移动体一起移动的移动终端进行通信的中抽取信息生成单元，根据所述位置信息和从所述中央装置发送到所述移动终端的指令信7[0042]使用图说明本实施方式1。图1是示出本实施方式1的地图生成系统A1的功能结构8[0045]地上物包括实际地存在于对象空间内的实际地上物和虚拟地存在于对象空间内[0046]移动体V1～V3是具有在对象空间内移动的单元的动物或者机器。移动体例如是执行的程序的存储器以及用于与其它装置进行通信[0048]中央装置2例如可以是设置于因特网上的云服务器，也可以是设置于便携电话网移动体周边的测量信息，(ii)根据位置信息和从中央装置2发送到移动终端1的指令信息，生成从测量信息抽取的抽取结果作为抽取信息，(iii)将位置信息以及抽取信息发送到中9上物类别，是表示应通过用于抽取信息的抽取处理从测量信息抽取的地上物的地上物类[0055]对象场所是作为应用使用了指令信息的抽取处理的场所而表示对象空间内的地[0056]地上物类别是在移动终端1以及中央装置2中唯一地表示1个种类以上的地上物的类别的信息，对象地上物类别是表示应用使用了指令信息的抽取处理的地上物类别的信例如也可以包含用于唯一地识别指令信息的标识符、表示生成指令信息的时刻的生成时动终端1的移动体的当前位置并获取其推测结果作为位置信息的处理部。位置信息获取单[0061]测量信息获取单元11是测量搭载有移动终端1的移动体周边的对象空间并获取其[0062]测量信息获取单元11的空间测量传感器能够直接测量空间测量传感器与移动体标、Y坐标的集合形式表现。测量信息获取单元11将该测量信息提供给抽取信息生成单元关于与该地上物类别对应的地上物区域从测量信息抽地上物类别与地上物区域对应起来推测，(iii)根据通过推测得到的地上物类别是否相应的地上物区域从测量信息抽取的部分测量信息[0066]抽取信息生成单元12使用移动终端通信单元13将抽取信息发送到中央装置2。此[0067]抽取信息生成单元12既可以逐次地处理由测量信息获取单通过进行测量信息彼此的位置对准处理来进取的位置信息是否相应于存储于指令信息存储单元121的指令信息的对象场所的判定，(ii)从指令信息存储单元121选择被判定为相应的指令信息作为用于测量信息抽取单元[0071]在指令信息选择单元122的判定方法中，例如以几何方式判定位置信息所包含的坐标是否包含于表示对象场所的地点或者区域。指令信息选择单元122在判定为位置信息~C3的虚线表示对象场所。[0073]首先，指令信息选择单元122判定移动体V1的位置信息是否相应于指令信息C1的[0074]接下来，指令信息选择单元122与指令信息C1同样地判定移动体V1的位置信息是外的情况下，指令信息选择单元122判定为移动体V1的位置信息不相应于指令信息C2的对外的情况下，指令信息选择单元122判定为移动体V1的位置信息不相应于指令信息C3的对[0076]以上的结果，指令信息选择单元122将所选择的指令信息C1提供给测量信息抽取[0078]首先，测量信息抽取单元123根据由位置信息获取单元10获取的多个位置信息和[0079]接下来，测量信息抽取单元123将地上物推测处理应用于通过合成处理合成的测[0080]接着，测量信息抽取单元123在判定为通过上述推测得到的地上物类别相应于由[0081]最后，测量信息抽取单元123抽取与和所选择的地上物类别对应的地上物区域相应的地上物区域是与所选择的地上物类别一起推测的地上物区域。测量信息抽取单元123[0083]测量信息抽取单元123的地上物推测处理是根据测量信息来推测地上物类别和地如，地上物推测处理也可以是根据针对每个地上物类别预先设定的模型，通过RANSAC(RandomSamplingConsensus，随机采样一致性)法等来推测地上物的模型推测方式。另经网络来检测地上物类别以及地上物区域的基于机器学[0086]首先，测量信息抽取单元123从测量信息获取单元11获取如图4所示的测量信息[0088]最后，测量信息抽取单元123判定地上物D1～D4的地上物类别是否相应于指令信象地上物类别且用该数据表现的地上物的地上[0090]返回到使用图2的移动终端1的说明。移动终端通信单元13是与中央装置2进行信通信即可。例如，既可以使用如LTE(LongTermEvolution，长期演进)、WiMAX(WorldInteroperabilityForMicrowaveAccess，全球微波接入互操作性)那样的广域电波通(Bluetooth(注册商标))、DSRC(DedicatedShortRangeCommu以及中央装置2无需直接地进行信息通信，也可以经由有线通信或者无线通信的网络进行[0094]中央装置2是如下信息处理装置，该信息处理装置(i)根据由移动终端1提供的抽[0096]中央装置通信单元20是与移动终端1进行信息通信的通信部。中央装置通信单元[0098]地图信息生成单元21是如下处理部，该处理部(i)根据由1个以上的移动终端1提[0100]推测方法选择单元211是如下处理部，该处理部选择多个地上物推测方法中的与从移动终端1发送到中央装置2的抽取信息的地上物类别对应的地上物推测方法作为用于元211选择多个地上物推测方法中的与该地上物类别对应的地上物推测方法作为用于地上[0102]地上物推测单元212是如下处理部，该处理部(i)使用由推测方法选择单元211选对每个地上物类别的地图信息的推测结果，从而生成或者更新每个地上物类别的地图信[0104]地图生成管制单元22是如下处理部，该处理部(i)评价由地图信息生成单元21生预先决定的顺序切换对象地上物类别。例如如果是与道路地图信息有关的地图生成系统，[0106]地图信息评价单元221评价由地图信息生成单元21生成的地图信息的完成度。地图信息评价单元221既可以按照对象地上物类别整体评价由地图信息生成单元21生成的地[0107]地上物抽取顺序表223表示完成度与对象地上物类别的对应关系。指令信息生成单元222根据由地图信息评价单元221评价的完成度，依照地上物抽取顺序表223切换与完[0108]发送指令选择单元225根据从移动终端1发送到中央装置2的抽取信息的位置信和指令信息的对象场所，从指令信息管理单元224选择从中央装置2向移动终端1发送的指例如，地图信息评价单元221也可以根据生成中的地图信息来获取地上物间的分割点(例[0112]接下来，地图信息评价单元221评价表示评价范围内的地上物的位置精度以何种[0113]作为地图信息评价单元221的位置精度的评价方法，能够以位置精度越高则完成地上物类别及其位置精度进行数值化而得到的值既可以是用阈值将地上物类别及其位置[0116]指令信息生成单元222生成作为对象场所而包含由地图信息评价单元221决定的指令信息包含由地图信息评价单元221决定的评价范围的全部或者一部分的范围作为对象[0117]地上物抽取顺序表223是按完成度记载有应由移动终端1抽取的对象地上物类别信息生成单元222生成的1个以上的指令信息来管理指令信息，根据发送指令选择单元225[0121]发送指令选择单元225是如下处理部，该处理部(i)根据从移动终端1发送到中央位置信息表示的位置为中心在一定时间以内指令选择单元225也可以将由中央装置2的用户设定的范围成的地图信息P0和地图生成管制单元22的地上物抽取顺序表223T。在图9的地上物抽取顺[0134]在步骤S105中，测量信息抽取单元123根据在步骤S103中获取到的测量信息来进[0135]在步骤S106中，测量信息抽取单元123判定在步骤S105中推测出的地上物类别是[0136]在步骤S107中，测量信息抽取单元123根据与在步骤S106中相应的地上物类别对[0142]在步骤S202中，地图信息生成单元21的推测方法选择单元211根据在步骤S201中作为一个例子，示出了由图5的3个地上物推测方法A～C分别进行的地上物推测处理a～c。[0143]在步骤S203A～S203C中，地图信息生成单元21的地上物推测单元212根据在步骤[0145]在步骤S205中，地图生成管制单元22的指令信息生成单元222根据通过步骤S204S203C中生成的地图信息和在步骤S205中判定出的对象地上物类别，生成包含对象场所以[0147]在步骤S207中，地图生成管制单元22的发送指令选择单元225根据在步骤S201中信息推测的地上物类别是否相应于指令信息的对象地上物类别的判定结果来生成抽取信方法。由此，地图生成系统A1无需对在中央装置2中设想的所有的地上物类别进行推测处[0160]移动终端1B(i)从位置信息以及测量信息生成临时抽取信息以及推测信息，(ii)[0161]中央装置2B(i)根据由移动终端1B提供的抽取信息来生成地图信息，(ii)评价地[0163]移动终端1B代替实施方式1的抽取信息生成单元12而具备抽取信息生成单元12抽取信息生成单元12B是与实施方式1的抽取信息生置信息获取单元10获取的位置信息和地上物类别的一览的推测信息，发送到中央装置2B，取的部分测量信息作为临时抽取信息，(iii)生成包含位置信息和临时抽取信息的地上物距离数据的部分集合的数据以及用于抽取临时抽取信息且用该数据表现的地上物的地上物类别。[0167]首先，测量信息抽取单元123B合成由测量信息获取单元11获取的多个测量信与实施方式1的测量信息抽取单元123的地上物推测方[0171]本实施方式2的推测信息是包含表示测量信息的基准位置的位置信息和通过地上物推测处理推测的地上物类别的一览的信息，是如抽取信息那样不包含距离数据等的信信息的数据库部。由临时抽取信息管理单元124管理的临时抽取信息由测量信息抽取单元[0173]抽取信息选择单元125进行存储于临时抽取信息管理单元124的临时抽取信息的位置信息以及地上物类别是否分别相应于从中央装置2B发送到移动终端1B的指令信息的时抽取信息管理单元124的临时抽取信息选择向中央装置2B发送的抽取信息，使用移动终端通信单元13将该抽取信息发送到中央装置定以及对象地上物类别的判定也可以与实施方式1的指令信息选择单元122的判定以及测[0176]首先，测量信息抽取单元123B与图4同样地获取如图16所示的测量信息M1。接下将由抽取信息生成单元12B生成的推测信息发送到中央装[0181]中央装置2B代替实施方式1的地图生成管制单元22而具备地图生成管制单元22[0182]如图15所示，地图生成管制单元22B的结构与在实施方式1的图8的地图生成管制元225被变更为发送指令选择单元225B而得[0183]推测信息存储单元226是通过登记或者参照或者删除从移动终端1B发送到中央装置通信单元20的推测信息而管理推测信息的数据库部。推测信息存储单元226将终端标识存储的推测信息的位置信息以及地上物类别的一览是否分别相应于由指令信息生成单元中央装置2B向作为推测信息的发送源的移动终端1信息的位置信息是否相应于由指令信息生成单元222生成的指令信息的对象场所。位置信息是否相应于对象场所的判定也可以与实施方式2的抽取信息[0187]发送指令选择单元225B在判定为推测信息的位置信息相应于指令信息的对象场物类别。[0188]发送指令选择单元225B在判定为推测信息的地上物类别的一览中的任一个相应于指令信息的对象地上物类别的情况下，确定发送该推测信息的移动终端1B的终端标识标识符识别且作为该推测信息的发送源的移动终端1(b)是表示由指令信息生成单元222生成的指令信息C1的图。图19(c)是图发送指令选择单元225B判定为推测信息F1相应于指令信息C1。由此，发送指令选择单元别的一览的推测信息发送到中央装置2B。中央装置2B的地图生成管制单元22B根据推测信式3的地图生成系统A3具有多个地上物抽取顺序表，根据地图信息变更用于生成指令信息[0200]地图生成系统A3代替实施方式1的地图生成系统A1的中央装置2而具备中央装置[0201]中央装置2C代替实施方式1的地图生成管制单元22而具备地图生成管制单元22[0202]地图生成管制单元22C的结构与在实施方式1的地图生成管制单元22的结构中1个而得到的结构相同。抽取顺序选择单元227根据多个地上物抽取顺序表中的正在制作中的[0206]多个地上物抽取顺序表223C例如在生成道路地图信息的地图生成系统中包括面别对应的地上物抽取顺序表223C作为用于指令信息生成单元222的地上物抽取顺序表，从而切换地上物抽取顺序表。抽取顺序选择单元227截取地图信息的全部范围或者一部分范[0208]抽取顺序选择单元227例如也可以通过判定由地图信息生成单元21生成的地图信息中的表示移动体移动的范围的地上物的宽度或者交叉间隔是否包含于预先针对每个空过判定由地图信息生成单元21生成的地图信息中的限制移动体的移动的地上物的间隔是位置预先准备具有空间类别的地图信息的情况下，抽取顺序选择单元227例如也可以根据由地图信息生成单元21生成的地图信息所包含的地上物的位置来推测空间在此，设想多个地上物抽取顺序表223C包含面向地上物干线道路的地上物抽取顺序表223T1和面向生活道路的地上物抽取顺序表[0212]图22是表示抽取顺序选择单元227切换地上物D13周边的地上物抽取顺序表的情[0213]图23是表示抽取顺序选择单元227切换地上物D14周边的地上物抽取顺序表的情施方式1的地图生成系统A1根据地上物抽取顺序表，按照完成度的顺序指定对象地上物类[0219]地图生成系统A4代替实施方式1的地图生成系统A1的中央装置2而具备中央装置[0220]中央装置2D代替实施方式1的地图生成管制单元22而具备地图生成管制单元22地图生成管制单元22D不仅具有实施方式1的地图生成管制单元22的功能，(i)针对每个对[0221]地图生成管制单元22D的结构与在实施方式1的地图生成管制单元22的结构中删除地上物抽取顺序表223并追加管理(存储)每个对象地上物类别的完成度的完成度管理单[0222]指令信息生成单元222D根据存储于完成度管理单元228的每个对象地上物类别的成的地图信息由地图信息评价单元221评价(计算)的每个对象地上物类别的完成度来管理该完成度的数据库部。完成度管理单元228关于由地图信息评价单元221评价的地图信息，来，作为完成度信息存储。完成度管理单元228将完成度信息提供给指令信息生成单元对象地上物类别的完成度，从而设定按每个对象地上物类别表示由移动终端1优先地抽取信息生成单元222D生成的1个以上的获取比率以及指令信息而管理获取比率以及指令信对象场所，从指令信息管理单元224D选择(决定)从中央装置2D向移动终端1发送的指令信[0230]图25(a)是表示由地图信息评价单元221评价并由完成度管理单元228管理的完成[0231]图25(b)是表示将由指令信息生成单元222D生成并由指令信息管理单元224D管理的获取比率以及指令信息组合而成的信息H1的图。在该信息H1中，表示将对象地上物类别[0232]图25(c)是表示由发送指令选择单元225D选择并从中央装置2D发送的指令信息H2~H4和发送目的地的移动体V1～V3的图。指令信息H2～对象地上物类别。在该例子中，发送指令选择单元225D使设定有获取比率高的对象地上物类别的移动终端1的数量比设定有获取比率低的对象地上物类别的移动终端1的数量多。其在此，存储器83例如也可以是RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)、闪存存储器、EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，可擦可编程只读存储器