CN116954240B 四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法 （东南大学）_第1页
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号四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态本发明公开了一种四旋翼无人机抗饱和及顿欧拉方法建立四旋翼无人机外环位置和内环方法，设计内外环复合抗饱和抗干扰跟踪控制2所述四旋翼无人机外环位置和内环姿态综合e机的质量，Ct＝diag{CtxCtyCtz}表示四旋翼无人机阻力系数矩阵，Ctx,Cty,Ctz＞0；T表示四旋翼无人机在惯性坐标系下的欧]T表示四旋翼无人机在惯φdzT表示四旋翼无人机在机体坐标系下的3a1Ua2Ua3]T表示四旋翼无人机在机体ai需满足-bf"<uu<d",其中-b",d"分别为给定的Uai下界和上界；D2＝[D21D22L12L13}i,4i估计值；g;,的估计值。5[0004]文(TangP,ZhangF,YeJ,etal.AnintegralTSMC_basedadaptivefault_tolerantcontrolforquadrotorwithexternaldisturbancesandparametricuncertainties[J].AerospaceScienceandTechnology,2021,109:106415.)针对四旋翼D,HuangT,QinN,etal.Finite_timecontrolforaUAVsystembasedonfinite_timedisturbanceobserver[J].AerospaceScienceandTechnology,2022,129:题影响的特征，本发明提供一种四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法，是一种将有限时间干扰观测器和反步控制方法相结合的复合抗饱和抗干扰位置和姿态跟6T表示四旋翼无人机在惯性坐标系下的欧]T表示四旋翼无人机在惯φdz]T表示四旋翼无人机在机体坐标系下的a1Ua2Ua3]T表示四旋翼无人机在机体ai需满足-bf"<uu<d",其中-b",d"分别为给定的Uai下界和上界；D2＝[D21D2278⃞>0,i=1,2,3为的Lipschitz常数，在应用中选取足够大即可。分别为的估计值。;足够大即可。分别为g;的估计值。9[0049](三)本发明所提出的复合抗饱和抗干扰控制技术思想可同样用于其他需要抗饱[0060]i=v[0062]i=MOF,-c;,txtyx表示四个电机转速差异导致升力不同旋翼无人机旋转运动所受到的空气阻力矩；表示陀螺仪效d[0080]j=M2+U,+DD1＝[D11D12D13]T＝d2/m量和实际控制量之间的误差，表示四旋扰。考虑四旋翼无人机内外环输入饱和问题，对v20及i＝1,2,3，设计的u;需满足其中分别为给定的下界和上界，设计的Uai需满足-b"<uu<d",其中-b",d"分别为给定的Uai下界g,的估计值。⃞>0,i=1,2,3为的Lipschitz常数，在应用中选取足够大即可。分别为的[0109]为了验证本发明所提出的四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方u;下界为---5,上界为d=5;假设Uai下界为-i"=-20,上

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