CN117928423B 三维扫描数据的处理方法、三维扫描方法、装置、设备及存储介质 （先临三维科技股份有限公司）

三维扫描数据的处理方法、三维扫描方法、本公开实施例涉及一种三维扫描数据的处目标位置时对第一靶球组进行测量得到的第一获取激光跟踪仪在目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第二靶球组进行测量得到的第持不变；基于第一坐标集序列和第二坐标集序2获取目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第一靶球组进行测量得到的第一坐获取激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于所述多个不同目标位置时对第二靶球组基于所述第一坐标集序列和所述第二坐标集序列，确定所述目标光学针对所述第一坐标集序列中相邻两目标位置对应的两第一坐标针对所述第二坐标集序列中相邻两目标位置对应的两第二坐标获取所述激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于转站前位置时对所述第二靶球组进获取所述激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于转站后位置时对所述第二靶球组进基于所述第三坐标集、所述第四坐标集和所述目标转换矩基于所述第三坐标集和所述第四坐标集，确定转站前位置和转站后位获取扫描仪在所述目标光学跟踪仪处于转站前位置时对被扫描对象进行扫描得到的获取扫描仪在所述目标光学跟踪仪处于转站后位置时对被扫描对象进行扫描得到的基于所述第三转换矩阵将所述第一扫描数据和所述第二扫描数据统一至同一坐标系3通过目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第一靶球组进行测量得到第一坐标通过所述激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于转站前位置时对所述第二靶球组进通过所述激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于转站后位置时对所述第二靶球组进第一获取模块，用于获取目标光学跟踪仪处于多个不同目第二获取模块，用于获取激光跟踪仪在所述目标光学跟第一确定模块，用于基于所述第一坐标集序列和所述第二光学跟踪仪的坐标系和所述激光跟踪仪的坐标系第一测量模块，用于在保持激光跟踪仪固定不动的情况下，通述目标光学跟踪仪处于所述多个不同目标位置时对第二靶球组进行测量得到第二坐标集第一扫描模块，用于通过所述激光跟踪仪在所述目标光学跟前位置时对被扫描对象进行扫描得到第一扫第二扫描模块，用于通过所述激光跟踪仪在所述目标光学跟转站后位置时对被扫描对象进行扫描得到第二扫4[0002]光学跟踪仪能够实时对扫描仪进行精确的跟踪三维定位，主要应用于航空航天、[0006]获取目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第一靶球组进行测量得到的第[0007]获取激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于所述多个不同目标位置时对第二靶[0010]通过目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第一靶球组进行测量得到第一[0011]通过激光跟踪仪在目标光学跟踪仪处于转站前位置时对第二靶球组进行测量得5[0012]通过激光跟踪仪在目标光学跟踪仪处于转站后位置时对第二靶球组进行测量得在目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第二靶球组进行测量得到第二坐标集序列，学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第二靶球组进行测量得到的第二坐标集序列，其中，6[0037]图1是本公开实施例提供的一种三维扫描数据的处理方法的流程图，该方法可以7接收目标光学跟踪仪发送的第一坐标集序列，并且接收激光跟踪仪发送的第二坐标集序设备可以从存储设备中读取第一坐标集序列和第二坐标集序列。GX处于目标位置S1时，目标光学跟踪仪GX可以对第一靶球组BQ1进行测量得到目标位置S1[0048]其中，目标转换矩阵用于将第一扫描数据和第二扫描数第一扫描数据由扫描仪在目标光学跟踪仪处于转站前位置时对被扫描对象进行扫描得到，第二扫描数据由扫描仪在目标光学跟踪仪处于转站后位置时对被扫描对象进8置时的光学跟踪仪坐标系与目标光学跟踪仪处于另一目标位置时的光学跟踪仪坐标系之[0058]图3示出了本公开实施例提供的另一种三维扫描数据的处理方法的流程示意图。9第二靶球组进行坐标测量得到第三坐标集(第第三坐标)，目标光学跟踪仪可以对处于转站前位置时的视野空间内的扫描仪进行追踪定以对第二靶球组进行坐标测量得到第四坐标集球的第四坐标)，目标光学跟踪仪可以对处于转站后位置时的视野空间内的扫描仪进行追JG可以对第二靶球组BQ2进行坐标测量得到第三坐标集P3，目标光学跟踪仪GX可以对处于踪仪JG可以对第二靶球组BQ2进行坐标测量得到第四坐标集P4，目标光学跟踪仪GX可以对学跟踪仪坐标系与目标光学跟踪仪处于转站后位置时的光学跟踪仪坐标系之间的转换矩转换矩阵将第一扫描数据和第二扫描数据统一至同一[0082]图5是本公开实施例提供的一种三维扫描方法的流程图，该三维扫描方法可以由第二靶球组与所述目标光学跟踪仪的相对位[0089]本公开实施例，能够采用高精度激光跟踪仪配合目标光[0090]图6是本公开实施例提供的一种三维扫描数据的处理装置的结构示意图，该三维[0091]第一获取模块610，用于获取目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第一靶[0092]第二获取模块620，用于获取激光跟踪仪在所述目标光学跟踪仪处于所述多个不述目标光学跟踪仪的坐标系和所述激光跟踪仪的坐标系之[0109]在本公开再一种实施方式中，所述第二靶球组设置在所述目标光学跟踪仪的顶[0112]图7是本公开实施例提供的一种三维扫描装置的结构示意图，该三维扫描数据的仪在目标光学跟踪仪处于多个不同目标位置时对第二靶球组进行测量得到第二坐标集序[0114]第一扫描模块720，用于通过激光跟踪仪在目标光学跟踪仪处于转站前位置时对[0115]第二扫描模块730，用于通过激光跟踪仪在目标光学跟踪仪处于转站后位置时对其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备800的结构示意图。本公开实施例中的[0117]如图8所示，电子设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)输入/输出(I/O)接口805也连接至809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具[0121]在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperTextTransfer踪仪在所述目标光学跟踪仪处于所述多个不同目标位置时对第二靶球组进行测量得到的目标光学跟踪仪的坐标系和所述激光跟踪仪的坐标系之间[0124]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、[0127]本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例[0131]以上所述仅是本公开