上篇 模块三 单元五 示教器的维护

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模块三单元5示教器的维护目录CATALOGUE示教器连接与重置示教器的连接示教器的重置示教器报警的消除示教器摇杆和屏幕校准学习拓展01示教器连接与重置重置系统等待示教器重置，在3-5分钟左右后，示教器进入系统，重置成功。重置过程中，示教器会进行一系列的系统初始化设置。示教器连接与验证示教器连接器位于控制器前面板，插入后需顺时针旋转锁环拧紧。连接时示教器会自动启动并验证软件，需要更新时会自动显示。SxTPU4插件更新SxTPU4插件在连接示教器时会验证对RobotWare版本的支持，不支持时需更新。更新方法包括USB驱动器安装或自动更新。示教器重置步骤示教器重置不会影响机器人程序轨迹和配置。重置步骤为关机后开机，同时按“快捷键一”和“暂停键”进入系统后松开。示教器连接与重置02示教器的连接示教器连接器位置示教器连接器位于控制器前面板，在连接示教器电缆连接器时，需要先插入连接器，再顺时针旋转锁环将其拧紧。连接器拧紧步骤在连接示教器电缆连接器时，需要先插入连接器，再顺时针旋转锁环将其拧紧，确保连接稳定可靠。示教器连接器位置在连接示教器电缆连接器时，需要先插入连接器，再顺时针旋转锁环将其拧紧，以确保连接的稳定性和可靠性。连接器锁环锁环的作用是固定连接器，防止其在使用过程中松动或脱落，从而确保连接的稳定性和可靠性。锁环的作用连接器拧紧步骤示教器自动启动示教器在连接时会自动启动，并验证是否安装了正确的软件。如果需要更新，会显示更新内容。SxTPU4插件验证连接示教器时，SxTPU4插件会验证是否支持控制器上的RobotWare版本，如果默认不支持则需要更新。插件更新方法SxTPU4插件有两种更新方法，一种使用USB驱动器安装更新，另一种是在控制器上自动更新。示教器连接与兼容插件更新后，示教器可以连接至其他装有相同版本RobotWare的IRC5控制器，而不需要进行额外更新。电缆弯曲半径示教器电缆和延长电缆的最小弯曲半径为电缆直径的10倍，这一特性适用于手动卷起电缆和延长电缆。示教器自动启动与软件验证0102030405SxTPU4插件更新方法示教器连接时会自动启动并验证软件，需要更新时会自动显示。示教器连接与验证SxTPU4插件会验证对RobotWare版本的支持，不支持则需更新。插件更新后，示教器可以连接至其他装有相同版本RobotWare的IRC5控制器，而不需要进行额外更新。SxTPU4插件更新插件有两种更新方法，一种使用USB驱动器安装更新，另一种是在控制器上自动更新。更新方法01020403更新后兼容性连接器位置示教器连接器位于控制器前面板，手动插入电缆连接器，并顺时针旋转锁环至拧紧。电缆弯曲半径示教器电缆及延长电缆的最小弯曲半径为电缆直径的10倍，确保电缆使用寿命。示教器连接与版本兼容性03示教器的重置示教器死机或卡死时，需重置以恢复正常；重置过程不会影响机器人程序轨迹或配置，请放心操作。示教器重置步骤机器人关机后开机，同时按住“快捷键（一）”和“暂停键”直至系统进入后松开；等待3-5分钟，示教器进入系统，重置成功。重置方法示教器的重置04示教器报警的消除示教器急停报警的消除急停按钮操作在紧急情况下，按下示教器或控制器上的急停按钮，机器人将紧急停止，同时在示教器状态栏中，显示红色的紧急停止。急停报警解除法急停报警消除法当外部危险解除之后，将对应的急停按钮向上旋转（逆时针旋转）拔出，消除按下按钮造成的报警，等待电机开启后再执行。点击控制柜上的电机上电按钮，急停报警消除，如果现场将急停关联到PLC，还需要PLC侧进行相应操作。保养提醒保养后操作点击2，选择RESET，并点击yes和OK，然后点击退出和yes，以重置操作时间。重置操作时间按住使能开关和播放键，点击1，选择RESET，并点击yes和OK，以重置日历时间。重置日历时间点击调用例行程序，选择ServiceInfo，并点击转到示教器，以执行后续操作。调用例行程序当机器人弹出报警信息10106时，表示机器人已到达保养时间，触发提醒机制。点击示教器，进入程序编辑器，点击调试，将PP移至main，并点击“是”。示教器保养到期报警的消除05示教器摇杆和屏幕校准校准完成与退出在完成屏幕和摇杆的校准后，系统会自动进入正常的界面，此时校准功能完成，用户可以退出校准页面并正常使用示教器。机器人重启与进入校准机器人关机后开机，同时按着快捷键4号键和暂停键，即可进入校准页面，按照屏幕提示进行操作。屏幕与摇杆的校准根据屏幕的提示，点击屏幕的各个角落，并点击中间确认键，然后系统会提示校准摇杆，按照提示进行摇杆的校准操作。示教器校准程序使用校准页面的进入要进入示教器的校准页面，首先需要将机器人关机，并重新开机。在开机的过程中，同时按下快捷键4号键和暂停键。按键同时按下的技巧同时按下快捷键4号键和暂停键需要一定的技巧，确保两个键同时被按下，以正确地进入校准页面。校准页面进入方法屏幕提示点击步骤屏幕提示点击在示教器校准过程中，根据屏幕的提示，依次点击屏幕的左上角、右上角、左下角、右下角，并点击中间确认键。摇杆校准顺序确认校准并等待完成屏幕点击后，系统会提示进行摇杆的校准。按照提示，依次左滑、右滑、上滑、下滑摇杆，并顺时针和逆时针转动摇杆。完成摇杆校准后，点击中间确认键。此时，只需等待示教器进入系统正常界面，即表示校准功能已完成。进入校准模式机器人关机后开机，同时按着快捷键4号键和暂停键，进入校准页面。屏幕校准按照屏幕提示，点击屏幕四个角和中间确认键后，再点击中央按键完成校准。摇杆校准根据示教器提示，滑动和转动摇杆，并点击中间确认键完成校准。