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文档简介

项目五顺序控制流程的PLC控制实现任务二大、小球分拣系统的PLC控制实现A任务内容任务内容：将大球放在大容器中，小球放在小容器中，机械手动作顺序为下降、吸球、上升、右行、下降、释放、上升、左行。为保证安全操作，要求机械臂必须在原点状态时（即初始位置：左移到左限位SQ1，上升到上限位SQ3，磁铁在松开状态）才能启动运行。若通过手动控制使机械臂到达初始位置，要求每次启动运行后，在完成一个工作周期后机械臂回到原点并停止。B任务分析根据示意图所示，左上点为原点，机械臂下降(当碰铁压着的是大球时，限位开关SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通，以此可判断是大球还是小球)。左、右移分别由Y4、Y3控制，上升、下降分别由Y2、Y0控制，将球吸住由Y1控制。动作顺序如下：从动作顺序上来看，对应大、小球有两条分支，SQ2的状态是分支点。C任务实施1.确定所需PLC软元件，并分配地址大、小球分拣系统PLC控制I/O分配表输入信号输出信号名

称输入点编号名

称输出点编号启动开关SB1X0下降电磁阀线圈YV1Y0左限位SQ1X1吸球电磁铁线圈YA1Y1下限位SQ2X2上升电磁阀线圈YV2Y2上移限位SQ3X3右行接触器线圈KM2Y3小球右限位SQ4X4左行接触器线圈KM3Y4大球右限位SQ5X5原点指示灯HL1Y5C任务实施2.选择PLC根据大、小球分拣系统的控制要求，通过以上I/O分配，可知需要输入点数为6，输出点数为6，总点数为12，考虑给予一定的输入、输出点裕量，选用型号为FX3U−16MR的PLC。3.设计PLC输入输出接线图C任务实施4．状态转移图在步进顺序控制过程中，有时需要将同一控制条件转向多条支路，或把不同条件转向同一支路，或跳过某些工序，或重复某些操作，以上这些称之为多流程状态转移图。根据转向分支流程的形式，可分为并行分支和选择性分支。从多个流程顺序中选择执行哪一个流程，称为选择性分支。大小球分拣部分就是一个选择性分支与汇合的状态转移图。C任务实施选择性分支在分支处和汇合处如何编程呢？（1）分支处理编程方法是首先进行分支状态的驱动处理，再按顺序进行转移处理。以分支S21为例。首先对S21进行驱动处理，然后再按S22、S25的顺序进行转移处理。程序如下：……STL S21 OUT Y000 驱动处理OUTT0

K20LD T0 AND X002SET S22 向第一分支转移LDT0ANIX002SET S25 向第二分支转移C任务实施（2）并行汇合处理编程方法是首先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序进行汇合状态的转移处理，以汇合状态S28为例。按照并行汇合的编程方法，应先进行汇合前的输出处理，即按分支顺序对S24、S27

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