《智能巡检机器人系统技术规范》

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（ZPMA）

团体标准

T/ZPMA0021—2025

智能巡检机器人系统技术规范

Technicalspecificationsforintelligentinspectionrobotsystems

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

2025-XX-XX发布2025-XX-XX实施

浙江省职业经理人协会  发布

T/ZPMA0021—2025

智能巡检机器人系统技术规范

1范围

本文件规定了智能巡检机器人系统的术语和定义、组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则、

标志、说明、包装、运输和贮存。

本文件适用于在电气室、机房、管廊、隧道、仓储室、车间等户内场所使用的智能巡检机器人的制

造。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温

GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温

GB/T2423.3—2016环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验

GB/T2423.10—2019环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦)

GB/T37242机器人噪声试验方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动模式automaticmode

机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。

[来源:GB/T12643-2013，5.3.10.1]

3.2

手动模式manualmode

通过按钮、操作杆以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式。

[来源:GB/T12643-2013，5.3.10.2]

3.3

巡检机器人inspectionrobot

搭载可见光摄像机、红外热像仪以及其他检测仪器或传感器作为检测系统，代替人工进行巡检的服

务机器人。

3.4

后台监控系统monitoringsystem

由计算机(服务器)、监控分析软件和数据库等组成，用于监控机器人运行、数据存储与分析及结果

报送的系统。

4系统架构与分类

4.1系统架构

智能巡检系统由以下模块构成：

——轨道组件：提供机械支撑与导航功能；

——移动平台：搭载传感器并沿轨道移动；

——能源模块：支持电池或滑触线供电方式；

3

T/ZPMA0021—2025

——通信链路：实现设备与监控平台的数据交互；

——管理平台：负责任务调度与数据分析。

4.2分类方式

4.2.1按轨道形态：

——平面轨道：适用于水平路径巡检。

——立体轨道：支持多维度空间移动。

4.2.2按能源类型：

——电池供电：支持灵活部署，需定期充电。

——滑触线供电：持续供电，适用于固定路径。

4.2.3按巡检路径：

——单线巡检：沿单一轨道执行任务。

——多线巡检：支持交叉轨道自动切换。

5技术要求

5.1设备外观与结构

设备外观与结构应符合以下要求：

——设备外观需无明显瑕疵，表面涂层均匀，金属部件无锈蚀。

——结构设计应符合人体工程学，便于操作与维护，紧固件无松动。

5.2轨道组件要求

5.2.1轨道材料宜选用铝合金等耐腐蚀材质，确保长期稳定性。

5.2.2支架需采用防锈处理的金属材质，连接部位应牢固无变形。

5.2.3可扩展功能部件（如RFID标签、滑触线）需兼容现有轨道系统。

5.3功能要求

机器人功能应符合以下要求：

——检测功能。支持可见光、红外热成像及环境参数采集，数据需实时回传监控平台。

——巡检模式。支持自动与手动切换，自动模式下依据预设任务执行，手动模式支持远程控制。

——运动能力。具备直线、转弯、爬坡及变轨功能，立体空间巡检需支持升降或伸缩动作。

——自检机制。关键模块（电源、驱动、通信）需具备故障诊断能力，异常时触发警报。

——通信方式。电池供电设备优先采用无线通信，滑触线供电设备可使用电力载波技术。

——充电策略。低电量时自动返回充电位，支持无人值守充电。

——状态指示。通过指示灯直观显示设备运行、故障及充电状态。

5.4性能指标

机器人性能指标应符合以下要求：

——运动性能。最大速度≤2m/s，最小转弯半径≤0.5m，定位精度误差≤±5mm。

——环境适应性。工作温度范围-10℃～55℃，存储温度-25℃～70℃，相对湿度≤95%（无凝露）。

——抗振能力。在10Hz～55Hz振动频率下保持正常运行。

——防护等级。干燥环境≥IP40，潮湿环境≥IP43。

——噪声控制。运行时噪声≤80dB(A)。

——电磁兼容性。满足GB/T37283抗扰度要求及GB/T37284发射限值。

——安全防护。具备紧急停止、障碍物检测及机械限位功能。

——可靠性。平均无故障时间≥3000小时，平均修复时间≤1小时。

6测试方法

6.1外观检测

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T/ZPMA0021—2025

通过目视检查设备表面完整性及电气连接稳定性。

6.2轨道耐久性测试

连续运行72小时，验证轨道系统稳定性与部件耐久性。

6.3功能验证

——检测功能：依据说明书验证传感器数据采集与回传准确性。

——巡检模式：自动模式下发任务指令，手动模式验证远程控制响应。

——运动能力：测试直线、转弯、爬坡及变轨动作的流畅性。

——自检机制：模拟模块故障，验证警报触发与故障定位准确性。

——通信稳定性：验证指令传输与执行的实时性。

——充电策略：验证低电量自动返回充电的可靠性。

——状态指示：切换设备状态，验证指示灯变化与实际状态一致性。

6.4性能测试

——速度测试：测量直线轨道上的最大运行速度。

——转弯半径：验证S形轨道通过能力。

——定位精度：重复测试定位点偏差值。

——环境适应性：模拟温湿度变化，验证设备运行稳定性。

——抗振测试：在振动台上验证设备耐振性。

——防护测试：验证外壳防尘防水性能。

——噪声测试：测量满载运行时的声压级。

——电磁兼容性：验证抗干扰与电磁发射符合性。

——安全防护：测试紧急停止、碰撞检测及限位功能。

——可靠性：统计设备故障率与修复时间。

7检验规则

7.1检验类型

检验分为出厂检验与型式检验：

——出厂检验：每台设备出厂前需完成基础功能验证。

——型式检验：由第三方机构全面测试性能与安全性。

7.2检验项目

检验项目按表1的规定。

表1检验项目

序号检验内容技术规范测试方法型式检验出厂检验

1外观检测5.16.1

✓✓

2轨道测试5.26.2

✓

3检测功能5.3.16.3.1

✓✓

4巡检模式5.3.26.3.2

✓✓

5运动能力5.3.36.3.3

✓

6自检机制5.3.46.3.4

✓✓

7通信稳定性5.3.56.3.5

✓✓

8充电策略5.3.66.3.6

✓

9状态指示5.3.76.3.7

✓✓

8标识、包装与存储

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T/ZPMA0021—2025

8.1标识要求

——设备铭牌：包含型号、制造商、生产日期及额定电压。

——安全警示：在易接触部位标注符合GB2894的安全标识。

——说明书：提供操作、维护及售后服务信息，明确执行标准编号。

8.2包装与存储

——包装需防尘、防潮、防振，标注运输注意事项（如“易碎品”）。

——包装内附装箱清单、说明书、合格证及保修卡。

——存储环境需干燥通风，避免油污与腐蚀性气体。

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浙江省职业经理人协会团体标准编制说明

一、制定标准的背景、目的和意义

随着科技的不断进步，智能巡检机器人在众多领域得到了广泛应

用，如变电站、工厂、矿山、石油化工等。其能够代替人工完成重复、

危险、繁琐的巡检任务，提高工作效率和质量，降低人工成本和安全

风险。然而，目前智能巡检机器人市场发展迅速，各种类型和功能的

产品层出不穷，但相关的技术规范和标准却相对滞后，导致市场上产

品质量参差不齐，存在一定的安全隐患，也给用户的选型和使用带来

了困扰。

制定本标准旨在规范智能巡检机器人系统的设计、制造、检验、

使用和维护等各个环节，明确系统的性能要求、功能要求、安全要求

以及测试方法等，为生产企业提供统一的生产和技术依据，为用户提

供良好的参考和指导，确保智能巡检机器人系统的可靠性和安全性，

促进智能巡检机器人行业的健康有序发展。

通过统一的技术规范，促使生产企业严格按照标准进行研发和生

产，提高产品的质量和性能稳定性，减少因产品质量问题导致的故障

和事故，增强用户对智能巡检机器人的信任和认可。

二、工作简况

（一）标准主要起草单位和起草人员任务分工

标准的主要起草单位为杭州申昊科技股份有限公司，由郭玉光担

任工作组组长主导完成了标准的编制工作。

（二）主要工作过程

1、项目立项阶段

在项目立项阶段，经过详细的前期调研和论证，明确了标准制定

的必要性和可行性，确定了标准的适用范围、主要技术内容和框架结

构等。同时，成立了标准编制工作组，成员涵盖智能巡检机器人领域

的专家、技术人员、工程师等，为标准的制定提供了坚实的技术支持

和保障。

2、理论研究阶段

在理论研究阶段，工作组深入开展理论研究工作，一方面，全面

收集国内外相关标准资料，对智能巡检机器人领域的现有标准进行系

统梳理和分析，了解其技术要求、测试方法、安全规范等方面的规定，

为本标准的制定提供参考和借鉴；另一方面，对智能巡检机器人市场

现状、技术发展水平、应用场景及需求等进行深入调研和分析，通过

问卷调查、实地走访、专家访谈等多种方式，广泛收集行业内的意见

和建议，掌握了大量的第一手资料。在此基础上，结合智能巡检机器

人系统的实际应用和技术发展趋势，对标准的技术内容进行了详细的

规划和设计，为后续的起草工作奠定了坚实的理论基础。

3、标准起草阶段

在理论研究基础上，起草组在标准编制过程中充分借鉴已有的理

论研究和实践成果，基于我们基本国情，经过数次修改，形成了《智

能巡检机器人系统技术规范》标准草案稿。

4、标准征求意见阶段

形成标准草案稿之后，起草组召开了多次专家研讨会，从标准框

架、标准起草等角度广泛征求多方意见，从理论完善和实践应用方面

提升标准的适用性和实用性。经过理论研究和方法验证，明确和规范

智能巡检机器人系统。起草组形成了《智能巡检机器人系统技术规范》

（征求意见稿）。

5、专家审核阶段

拟定于2025年6月召集专家审核标准，汇总专家审核意见之后，

修改标准并发布。

三、标准编制原则和确定标准主要内容的依据

（一）标准编制原则

本标准依据相关行业标准，标准编制遵循“前瞻性、实用性、统

一性、规范性”的原则，注重标准的可操作性，严格按照GB/T1.1

最新版本的要求进行编写。

（二）确定标准主要内容的依据

在对智能巡检机器人行业，尤其是智能巡检机器人的现状进行了

广泛而深入的调研的前提下，借鉴吸收国内外有关标准经验，最终形

成了《智能巡检机器人系统技术规范》征求意见稿初稿。

四、与现行有关法律法规、强制性标准和其他有关标准的关系

在广泛调研、查阅和研究国际标准、国家标准、行业标准的基础

之上，形成本标准征求意见稿。本标准的制定引用的标准如下：

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方

法试验A:低温

GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方

法试验B:高温

GB/T2423.3—2016环境试验第2部分:试验方法试验Cab:

恒定湿热试验

GB/T2423.10—2019环境试验第2部分:试验方法试验Fc:

振动(正弦)

GB/T37242机器人噪声试验方法

五、重大意见分歧的处理经过和依据

本标准未出现过重大分歧。

六、标准实施的社会效益及经济技术分析

智能巡检机器人系统的广泛应用，将带来显著的经济和技术效益。

一方面，随着市场规模的不断扩大和技术的不断成熟，其生产成本有

望逐步降低。另一方面，机器人系统能够降低人工成本和安全风险，

减少设备故障和生产事故，提高生产效率和设备利用率，从而为用户

带来可观的经济效益。例如在石化行业，使用智能巡检机器人可节省

大量的人力物力，完全替代人工巡检工作，减员增效显著，达到无人

值守的目的，取得了较好的经济效益。同时，标准的实施也将推动产

业链的整合与优化，促进上下游企业的协同发展，提高整个产业的竞

争力，进一步拓展市场空间，为相关企业带来更多的商业机会和经济

效益。

七、贯彻实施标准的措施和建议

本标准出台后，杭州申昊科技股份有限公司将组成标准宣贯领导

组和工作组，组织开展宣贯培训，同时借助官方网站、新闻媒体、现

代通信手段如微信公众号等平台进行广泛宣传，在上下游企业形成标

准共识，协同推进，保障标准有效落地。

八、其他应予说明的事项

本标准不涉及专利、商标等知识产权问题。

T/ZPMA0021—2025

目次

前言............................................................................II

1范围.................................................................................3

2规范性引用文件.......................................................................3

3术语和定义...........................................................................3

4系统架构与分类.......................................................................3

4.1系统架构.........................................................................3

4.2分类方式.........................................................................4

5技术要求.............................................................................4

5.1设备外观与结构...................................................................4

5.2轨道组件要求.....................................................................4

5.3功能要求.........................................................................4

5.4性能指标.........................................................................4

6测试方法.............................................................................4

6.1外观检测.........................................................................4

6.2轨道耐久性测试...................................................................5

6.3功能验证.........................................................................5

6.4性能测试.........................................................................5

7检验规则.............................................................................5

7.1检验类型.........................................................................5

7.2检验项目.........................................................................5

8标识、包装与存储.....................................................................5

8.1标识要求.........................................................................6

8.2包装与存储.......................................................................6

I

T/ZPMA0021—2025

智能巡检机器人系统技术规范

1范围

本文件规定了智能巡检机器人系统的术语和定义、组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则、

标志、说明、包装、运输和贮存。

本文件适用于在电气室、机房、管廊、隧道、仓储室、车间等户内场所使用的智能巡检机器人的制

造。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温

GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温

GB/T2423.3—2016环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验

GB/T2423.10—2019环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦)

GB/T37242机器人噪声试验方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动模式automaticmode

机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。

[来源:GB/T12643-2013，5.3.10.1]

3.2

手动模式manualmode

通过按钮、操作杆以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式。

[来源:GB/T12643-2013，5.3.10.2]

3.3

巡检机器人inspectionrobot

搭载可见光摄像机、红外热像仪以及其他检测仪器或传感器作为检测系统，代替人工进行巡检的服

务机器人。

3.4

后台监控系统monitoringsystem

由计算机(服务器)、监控分析软件和数据库等组成，用于监控机器人运行、数据存储与分析及结果

报送的系统。

4系统架构与分类

4.1系统架构

智能巡检系统由以下模块构成：

——轨道组件：提供机械支撑与导航功能；

——移动平台：搭载传感器并沿轨道移动；

——能源模块：支持电池或滑触线供电方式；

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