CN119344166B 基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法 （中国农业科学院农业信息研究所）_第1页
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文档简介

基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制级，基于体积和直径参数将菌菇按大小进行分和分级控制，实现了菌菇采摘过程中的高效采2S21：通过采摘机器人上部署的视觉传感器，获取目标区域内的菌菇分布和成熟度信S222：基于采摘机器人当前位置与每个菌菇的S224：同时考虑菌伞遮挡及菌菇高度，lz;S226：整个采摘路径根据最小化总移动距离S5：对进入第一落料斗的菌菇进行二次分级，3S241：采摘机器人接近目标菌菇区域时，S243：当机器人与目标菌菇的距离误差减小到预设范围内，即达到最佳采摘距离时，S32：收料机构根据采摘机器人提供的位置信息，利用同步跟踪算法调整自身移动路S43：根据S42中的检测结果将菌菇分为合格4S422：通过卷积神经网络从预处理后的图像中提S423：将提取到的菌菇特征信息与质量标准库S424：根据对比结果，根据菌菇与合格模板的5[0002]随着农业自动化和智能化的发展，菌菇等农作物的采摘67[0044]S423：将提取到的菌菇特征信息与质量标准库中预设的[0047]S51：在第一落料斗内，通过图像识别装置对每个菌菇进行体积和直径参数的测8传感器会将测量得到的当前重量数据W传送至中央控制系统，其中W为落料斗内的实际重感器测得的当前重量W接近或等于满载阈值wmex，即满足w之wmax实现对不同类型菌菇的自动分类和处理。系统还通过收料机构与采摘机器人的同步操作，[0060]下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。同9(x,y,2)，其中为菌菇i在上的坐标，yi为菌菇i在纵向方向上的坐标，zi为菌菇i在[0086]然后，路径规划算法通过计算采摘机器人当前位置与目标菌菇i之间的欧几里得前位置为新坐标(x,',y,',zr')，其中、y,'和z,'为采摘机器人更新后的坐标；基成熟度符合标准的菌菇均完成采摘；r和yr为采摘机器人当前位示为；dy=yi-yr其中xi、yi和zi为菌菇的坐标yr和zr为机器人当前三维坐标位置；调，PID算法通过以下公式调节机器人移动其[0097]S33：为了确保收料机构与采摘机器人出料口的精确对齐，系统通过位置反馈控[0106]S423：将提取到的菌菇特征信息与质量标准库中预设的形态参数通过边缘检测和轮廓分析提取菌菇的对称性和形Tj表示质量标准库中的第j个合格菌菇模板；模板Tj也包含颜色和形态特征向量[0114]S51：在第一落料斗内，通过图像识别装置对每个菌菇进行体积和直径参数的测传感器会将测量得到的当前重量数据W传送至中央控制系统，其中W为落料

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