CN119260720B 机器人轨迹确定方法、装置、机器人、介质及程序产品 （北京小米机器人技术有限公司）

开发区科创十街15号院5号楼6层602室US2023234229A1,2023量和所有运动支链的末端与目标物体的状态信完成目标任务，该方法打破腿臂分离控制的现2获取所述机器人预计完成目标任务过程中的状态变量、控制变量和根据所述评价模型，确定满足预设约束的参考轨迹，所述参考根据各所述目标分段所对应的所述状态变量、所述控制变量和所述状确定本次切换第一目标运动支链的状态信息的行为所对应确定上一次切换第二目标运动支链的状态信息的行为标运动支链和所述第二目标运动支链为所有所述运动支链中的所述控制变量包括所述机器人的关节力矩、关节的速度和所3获取模块，被配置为获取所述机器人预计完成目标任务过程构建模块，被配置为根据所述状态变量、所述控制变量获取所述机器人预计完成目标任务过程中的状态变量、控制变量和根据所述评价模型，确定满足预设约束的参考轨迹，所述参考处理器执行时实现权利要求1~7中任一项所述方4一目标运动支链和所述第二目标运动支链为所有所述运动5被抓握的面接触末端对应的所述控制变量包括所述接触力和抓握的面接触目标对应的所述控制变量包括所述接触力和所述接末端的速度中的至少一项。算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的机器人轨6依据参考轨迹控制机器人完成目标任务时机器人家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行[0046]图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人轨迹确定方法的流程图，该机器人轨迹确定方法可以应用于电子设备或机器人中，该电子设备可以以各种形式来实7[0053]通过上述方式，将机器人足和机械臂等效为相同的连接到机器人本体的运动支[0054]值得说明的是，各机器人足和各机械臂均分别与机器人本体形成一个运动支8[0069]图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人轨迹确定方法的另一流程9的至少一项。握的面接触末端对应的控制变量包括接触力和接触力机器人足对应的运动支链的末端为不能被抓握的点接[0093]图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人轨迹确定装置的框图。所述机器人[0094]该获取模块301被配置为获取所述机器人预计完成目标任务过程中的状态变量、被抓握的面接触末端对应的所述控制变量包括所述接触力和接触力抓握的面接触目标对应的所述控制变量包括所述接触力和所述接[0112]关于上述实施例中的机器人轨迹确定装置300，其中各个模块执行操作的具体方令被处理器执行时实现本公开提供的机器人轨迹确方便多媒体组件408和处理组件402之示例包括用于在机器人400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数[0117]电源组件406为机器人400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信[0120]输入/输出接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关方法。如包括指令的存储器404，上述指令可由机器人轨迹确定的处理器420执行以完成上述机器人轨迹确定方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的种实现不应被理解为超出本申请实施例保护的范围。于所描述的器件的部件可以以多个不同的取向定位，所以方向术语可以用于说明的目的，描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。来描述图中所示的一个元件与另一元件的关系。除了附图中描绘的定向之外，这种空间相他方式的定向（例如，旋转90度或处于其他定向并且本文中使用的空间相对术语应相应地进行解释。从上下文中清楚指向单数形式，否则如在该申请和所附权利要求中所使用的冠词“一”和所描述的组件的具体功能的任何组件（功能上等价的即使结构上不等价于所公