CN119398105A 具身智能模型的运动规划的方法、训练方法以及系统 （北京航空航天大学）

本申请实施例提供一种具身智能模型的运达到提高基于训练得到的具身智能模型进行运2从所述模型的训练集中提取一个训练样本，并根据所提取的训练样本，若所述训练后的具身智能初始模型中的各训练后的层符合预设根据所述第一损失值和所述第五损失值，对所述初始自然语言理解层进行参数调整，3根据所述用户指令和所述初始自然语言理解层，确定所述用户指令的指令特征向量，根据所述环境信息和所述初始体外感知层，确定所述环境信息的环若所述具身智能终端的类型增加，则对所述模型的训练集进行处理后的模型训练集对所述具身智能模型进行更新训响应于具身智能终端发送的当前用户指令，获取所述具身智能终端的当前环境信息、其中，所述具身智能模型为基于权利要求1_8任一项所述用于运动规划的具身智能模4根据所述当前用户指令和所述自然语言理解层，确定所述当前用户根据所述当前环境信息和所述体外感知层，确定所述当前环境第三获取模块，用于响应于具身智能终端发送的当其中，所述具身智能模型为基于权利要求1_8任一项所述用于运动规划的具身智能模所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1_8或权利要求9_105所述具身智能终端，用于响应于用户指令，调用所6[0001]本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种具身智能模型的运动规划的方法、运动规划。所述训练后的具身智能初始模型中的各训练后的层符合预设的收78[0020]其中，所述具身智能模型为基于如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方[0029]其中，所述具身智能模型为基于如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方9采集指令包括至少一个外体子信息采集指令；所述外体信息中包括至少一个外体子信息；所述第二存储单元与所述具身智能知识子数据[0099]本申请提供的运动规划的具身智能模型的训练方法，通过获取具身智能初始模[0100]下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述[0101]图1为本申请提供的用于运动规划的具身智能模型的训练方法的流程示意图一，一具身智能终端进行运动规划的实例所生成的样本，每一训练样本中的自然语言子样本、训练后的具身智能初始模型中的各训练后的层符合[0127]图2为本申请提供的用于运动规划的具身智能模型的训练方法的流程示意图二，环境信息和具身智能初始模型中的初始体外感知层所获得的物品类别的预测值和物品位预测值和具身智能初始模型中的初始运动规划层所获得的关节角度规划序列[0138]其中，指令特征向量Etext，为根据用户指令所获取的特征向量；环境特征向量息所获取的特征向量；位姿特征向量Emotion，为根据预测终端目标位姿所获取的特征向i为第i个动作的类t)为第i时刻的预测关节角度规划，Q(t)为第i时刻的关节角度规训练后的初始自然语言理解层的第一综合损失值更符合上述实施例中描述的四个损失值初始体外感知层的第二综合损失值更符合上述实施例中描述的四个损失值阈值中对应的初始本体认知层的第三综合损失值更符合上述实施例中描述的四个损失值阈值中对应的初始运动规划层的第四综合损失值更符合上述实施例中描述的四个损失值阈值中对应的[0167]本申请实施例提供的根据所提取的训练样本，和具身智动规划层的第四综合损失值中的每一个都符合对应的损失阈值的要求，则确定训练完成，的Llama3.2模型作为用户指令编码器，获取指令特征向量Etext，可选的，可以采用多层指令生成具身智能终端的预测关节角度规划序[0182]图3为本申请提供的基于具身智能模型的运动规划的方法的流程示意图，执行主取指令，以使具身智能终端响应于接收到的环境信息获取指令和本体参数信息获取指令，获取并向具身智能服务器发送当前环境信息和[0191]本申请实施例提供的基于具身智能模型的运动规划的方[0196]图4为本申请提供的用于运动规划的具身智能模型的训练装置的结构示意图，如[0205]本实施例提供的基于模型的运动规划的装置，可执行上述方法实施例提供的方[0207]在具体实现过程中，至少一个处理器601执行存储器602[0209]在上述的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central部设备互连（PeripheralComponent，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended[0214]上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecificIntegrated在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个[0224]具体地，本申请对具身智能系统100中所包括的具身智能终端2的数量不做限定，何行业中的任何具身智能场景，都可以作为本申请提供的具身智能系统100所应用的具身能终端2的数量，对应具身智能系统100所应用的具身智能场景中所需要的具身智能终端2[0226]其中，具身智能模型，为使得具身智能终端2实现用户指令对应的功能的智能模智能终端2两种具身智能终端2，助理型具身智能终端2更侧重于辅助人类进行产品生产工发送的外体信息采集指令之后，可以响应于通过终端通信模块3所接收到的外体信息采集自检测和自诊断的过程，都可以作为本申请提供的对具身智能终端2进行自检测和自诊断于所接收到的外体子信息采集指令，可以获取外体子信息采集指令所对应的外体子信息，可以将所接收到的用户指令发送至具身智能服务器1中的服务器模块7发送的用户指令之后，可以响应于所接收到的用户指令，从所存储的具身智能模型身智能服务器1的功能模块6，可以将所生成的信息采集指令发送至具身智能服务器1的服智能服务器1的服务器通信模块7，可以将所接收到的执行指令发送至具身智能终端2的终的具身智能终端2的数量为一个、该生产制造场景中包括的具身智能终端2的数量为五个、该试验测试场景中包括的具身智能终端2的数量为一个、该经营管理场景中包括的具身智应的终端数据、试验测试场景对应的终端子数据为所包括的一个具身智能终端2所对应的终端数据、经营管理场景对应的终端子数据为所包括的三个具身智能终端2所对应的终端中所包括的具身智能知识子数据的数量，与多个具身智能场景中每一具身智能场景相关