CN119414359A 一种飞行器单束激光未知环境建图方法 （西南科技大学）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种飞行器单束激光未知环是将单束激光雷达采集到的数据与步进电机进2S1、对当前位置采集的对点云数据进行降噪处理S4、基于全局参数化表示的点云数据，根据Del34.根据权利要求3所述的飞行器单束激光未知环境建图方法，其特征在于，所述步骤。6.根据权利要求5所述的飞行器单束激光未知环境建图方法，其特征在于，所述步骤S41、利用Delaunay三角剖分法在全局参数化表示的点云数据所在的流形空间生成三S44、利用图割的优化方法根据优化后的拓扑结构对三维流形表面进行平滑和曲率调4S45、对平滑和曲率调整后的三维流形表面进行三维可视化，生成当前位置的局部地56[0021]S18、将飞行器的初始位姿和下一位姿进行加权平均融合，调整飞行器的姿态信7[0043]S41、利用Delaunay三角剖分法在全局参数化表示的点云数据所在的流形空间生[0046]S44、利用图割的优化方法根据优化后的拓扑结构对三维流形表面进行平滑和曲89[0073]基于此，如图1所示，本发明实施例中的单束激光未知环境建图方法包括以下步[0082]可选地，利用StatisticalOutlierRemoval算法计算各点云数据与其邻近点云[0089]S18、将飞行器的初始位姿和下一位姿进行加权平均融合，调整飞行器的姿态信i[0106]S=1(y-(mxi+b))2j行排列。[0133]S41、利用Delaunay三角剖分法在全局参数化表示的点云数据所在的流形空间生[0136]S44、利用图割的优化方法根据优化后的拓扑结构对三维流形表面进行平滑和曲[0138]在本实施例步骤S41中，在三维空间中，对全局参数化表示的点云数据进行积、体积和邻接关系等。定义一个离散Morse函数f，将每个点映射到一个实数值，在Delaunay剖分的基础上利用离散Morse理论识别关键点（极值点、鞍点）和关键线，使用[0149]根据新的位姿和传感器数据更新并融合多个视角的地图，生成更精确的全景地

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