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车辆低速运动学模型搭建案例分析 1 1 2 41.1.1车辆基本参数迹规划过程中所使用的车辆基本参数如表1-1所示符号单位数值车辆轮廓长度m车辆轮廓宽度Wm前后轴距离Lm前悬长度m后悬长度m最大等效前轮转角前轮转角变化率近车辆转动中心的内侧车轮转角一般要比外侧车辆车轮大2°到4°,这样可以式中，δ为Ackerman转向角，α为内侧车轮转角，β为外侧车辆转角。在一般情况下，Ackerman转向角和方向盘转角有着如式(2-2)所示近似的1.1.2车辆运动学方程推导建立车辆运动学模型如图2-3所示。根据阿克曼转向原理，车辆在转弯行驶时四XX图2-2车辆运动学模型示意图由式(1.3)~式(1.5)联立可得运动学模型为：1.1.3车辆运动学模型验证入来获得运动轨迹输出。并利用车辆动力学仿真软件CarSim在相同车辆参数和其中图2-3(a)是前轮转角输入，对应式(2-11),图2-3(b)是速度输入，对应式(2-12)。将用于验证的转角和速度控制量分别输入到Matlab车辆运动学模型中和CarSim车辆模型中，得到如图2-4所示的输出结果，其中图2-4(a)是车辆运动路径输出结果对比图，图2-4(b)出结果基本一致，证明本文建立的车辆运动学模型能够很好地反映车辆运动规律。转角输入信号：速度输入信号a)前轮偏角输入信号b)车辆速度输入信号图2-3运动学模型验证输入信号a)车辆行驶

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