CN119445002A 一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及装置 （杭州定川信息技术有限公司）

一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及本发明公开了一种基于双目相机三维重建三维重建区域确定涌潮监测高塔位置并确定双像中标靶点的像素坐标和标靶场中标靶的物理三维点云区域进行精度评估后调整并输出涌潮刻拍摄问题，实现对涌潮形态的高精度三维重2S1：根据涌潮三维重建区域确定涌潮监测高塔位置靶场获取标定图像，将标定图像中标靶点的像素坐标写入首次移动拍摄的基准坐标系中，S4：两台双目相机同时刻周期性采集图像至涌潮结根据相机机位参数和镜头参数进行循环移动拍摄，将所有拍摄图像拼接获得标定图获取每次移动拍摄时双目相机的物理位置并计算旋转参数，利将标定图像中标靶点的像素坐标和标靶场中标靶的物理坐标进VX=P1-C1；;通过图像处理算法提取图像中标靶的位置信息，并与世界坐标系中通过标定点坐标与其在标定图像中的投影坐标，反向推导出双目相机3涌潮监测高塔的工控机系统使用精确时间同步工控器按照周期性采集要求，持续对两台双目相机下采用PatchMatch算法对相机内参和相机外参估算每个像素在两个视角图像中的视差，对每个像素用领域像素中匹配代价最小的视差替换当前像素对比多组图像中标靶位置，计算图像中标靶位置的像素偏差平均值，判断像素平均偏差、所有RTK数值与RT获取所有控制点位中满足判断条件的控制点的RTK平均值和双目相机的三维重建坐9.一种基于双目相机三维重建涌潮的装置，适用于权利4是由于涌潮对雷达波的强烈吸收和散射导致信号衰减严重，难以获取准确的涌潮形态信5[0019]vx=p-c1；[0029]工控器按照周期性采集要求，持续对两台双目相机下发同一时刻的采集图像指[0031]采用PatchMatch算法对相机内参和相机外参估算每个像素在两个视角图像中的6[0036]判断像素平均偏差、所有RTK数值与RTK平均值的差值的[0037]获取所有控制点位中满足判断条件的控制点的RTK平均值和双目相机的三维重建[0041]1.本发明采用双目相机对涌[0042]2.本发明通过相机内参标定和畸[0043]3.本发明采用精确时间同步协议实[0044]4.本发明采用三维点云稠密重建7[0070]根据双目相机距离标靶场的拍摄距离L和双目相机镜头焦8铅垂方向作为y轴方向，图像中心对应的标靶点是使用移动标靶移动到图像中心点来测量ey2]。[0087]通过一体式相机支架将两台双目相机固定在支架两头，将相机支架安装到高塔9[0088]野外标定点测量是通过全站仪测量两台双目相机的图像范围内的三个共视标定[0093]工控器按照周期性采集要求，持续对两台双目相机下发同一时刻的采集图像指[0095]图像畸变矫正：对采集的图像使用相机内参标定获得的的内参和两台双目相机之间的外参，使用PatchMatch算法对图像进行稠密匹配重建。多视角图像中的视差。在PatchMatch算法邻域传播中采用“贪心”策略（GreedyStrategy即当前像素的视差会被其邻域像素中匹配代价最小的视差所替换。；[0102]通过双目相机的内外参，使用三角测量法可以将像素点[0104]精度评估的方法是指通过在涌潮三维重建区域进行开船验证，在船上放置RTK设[0105]平均绝对误差是指的RTK测量和三维重建的物理坐标之间的误差平均值，平均高