CN119445021A 三维重建方法、装置和手术机器人系统 （武汉联影智融医疗科技有限公司）

术开发区高科园路99号联影医疗武汉两个方向对目标部位进行拍摄所得到的二维影为所述目标部位的标准三维模型所对应的包围采用本方法能够使得目标部位的三维重建不受2根据所述变换关系对所述标准三维模型进行变换处理根据所述正位影像确定所述目标部位的正位确定以所述正位角点为基准从所述正位影像所确定以所述侧位角点为基准从所述侧位影像所获取所述目标部位在所述正位影像中的原始正位分别对所述原始正位角点和所述对齐后侧位角点进3根据所述第一变换关系对所述原始包围盒进行变换处根据所述侧滚角方向向量、所述俯仰角方向向确定所述第一包围盒相对于所述标准包围盒的根据所述第一伸缩量和所述第二伸缩量的平均值，得到所影像获取模块，用于获取从互相垂直的两个方向对目标关系确定模块，用于确定所述目标部位的标准三维重建模块，用于根据所述变换关系对所述标准三维所述处理器，用于获取从互相垂直的两个方向对目标部位进行拍摄所得到的二维影与所述虚拟包围盒之间的变换关系，根据所述变换关系对所述标准三维模型进行变换处45角度对目标部位进行拍摄所得到的两张X光二维影像(例如，正位片和侧位片)对目标部位678的标准位置，并旋转至预先确定的标准朝向，得到目标椎骨的标准三维模型，可以用P_9影像可以为从侧位对目标部位进行拍摄所得[0089]在一个实施例中，上述分别对原始正位角点和对齐后侧位角点(_x1y1移量和旋转矩阵之积作为第一变换关系，根据第一变换关系对原始包围盒进行坐标变换，[0105]具体实现中，可以将第一包围盒的x轴方向向量，作为目标部位侧滚角的方向向[0108]具体实现中，可以分别计算第一包围盒和第二包围盒相对于标准包围盒的伸缩标准三维模型上的点P_origin*T1，其中T1为原始三维模型与标准三维模型之间的第一变[0120]图11提供了一个基于X光片的椎骨重建方法的流程示意图，图12提供了另一个基骨板原网格坐标系中的坐标值，同理可得有向包围盒的8个顶点在原网格坐标系中的坐标。即经T1变换的标准3D模型可保存后直接[0138]上述基于X光片的椎骨重建方法，从空间几何变换的角度对二维和三维椎体进行[0145]影像获取模块310，用于获取从互相垂直的两个方向对目标部位进行拍摄所得到[0147]关系确定模块330，用于确定所述目标部位的标准包围盒与所述虚拟包围盒之间[0156]标准包围盒模块，用于根据所述第一变换关系对所述原始包围角方向向量和所述中心坐标，得到所述虚拟包围盒与所述标准包围盒之间的第二变换关[0161]所述处理器410，用于获取从互相垂直的两个方向对目标部位进行拍摄所得到的[0162]所述手术机器人420，用于根据所述三维重建结果，对所述目标部位进行预定操和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之器执行时以实现一种三维重建方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read_Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，