CN119445052A 多设备定位方法、系统及相关装置 （华为技术有限公司）

2获取第二设备采集的第二图像的视觉特征；所述根据所述第一图像的视觉特征和所述第二图像的视觉特征确定所述第一设备和所述若所述第一图像和所述第二图像的视觉特征包括若所述第一图像和所述第二图像的视觉特征包括若所述第一图像和所述第二图像的视觉特征包括变中提取到的所述第一人脸的变换矩阵描述了在所述第一设备的拍摄视角下的所述第一人根据所述第一图像中提取到的所述第一人脸根据所述第二图像中提取到的所述第一人脸的变换矩阵根据所述第一设备在所述第二设备对应的世界坐标系下的坐标确定所述第一设备和获取第三设备采集的第三图像的视觉特征；所述根据所述第一图像的视觉特征和所述第三图像的视觉特征确定所述第一设备和所述3根据所述第一设备和所述第二设备的位置关系，以及将所述第一设备和所述第二设备之间的位置关系发送给所述第一设备和/或所述第二11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述电子设备为根据以下任意一项因4[0003]一种多设备间的定位方法是，在多个设备之间确定出一个主设[0004]但是该定位方法存在一定的缺陷：需要至少三个设备才能完成设备间的位置确5二图像中提取到的第一人脸的变换矩阵描述了在第二设备的拍摄视角下的第一人脸与理的世界坐标系下的坐标确定第一设备和第二设[0019]可以看出，除了利用设备采集的图像的视觉特征来计算设备间6机上运行时，使得计算机执行如第一方面或第一方面中的任意一种实现方式所描述的方7可以通过电子设备100和电子设备200分别针对该场景中的台灯拍摄图像，参见图像A和图[0046]结合图1所示的场景，本申请实施例提供的多设备定位方法可以控制场景中的多8摄到的同一对象的光流值计算从其中一个设备所在的拍摄位置到另一个设备所在的拍摄分析电子设备100和电子设备200在拍摄这两张图像中的同一对象(例如图1所示的台灯)[0061]示例性地，可以通过提取图像中的视觉特征来确定这多个设备之间的位置关9100汇总电子设备100和电子设备200提取的视觉特征，并利用电子设备100和电子设备200备100提取的视觉特征与电子设备300提取的视觉特征，计算得到电子设备100和电子设备300之间的位置关系，并将电子设备100和电子设备300之间的位置关系发送给电子设备[0079]如图4所示，本申请实施例提供的多设备定位方法涉及电子设备100和电子设备[0084]示例性地，该其他设备可以是指通信系统1000中除电子设备100之外的其他电子[0085]以其他设备为电子设备200为例，电子设备100可以在应用需要获取电子设备100[0091]电子设备100可以通过该通信连接实现与通信系统1000中的其他电子设备的数据[0094]示例性地，电子设备100可以通过以下任意一种或多种方法提取图像A的视觉特[0098]其中，特征点是指图像灰度值发生剧烈变化的点或者图像边缘上曲率较大的点度不变特征变换(Scale_invariantfeaturetransform，SIFT)算法或加速稳健特征(SpeededUpRobustFeatures,SURF)算法或特征检测(OrientedFASTandRotated[0102]光流法是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找脸与理想人脸刚体模型对应的平移矩阵和旋转矩阵，描述了在电子设备100的拍摄视角下视觉特征可以是指场景1中包含的人物人脸的变换矩阵，该变换矩阵描述了拍摄该图像时[0115]示例性地，可以利用基于方向梯度直方图(histogramoforientedgradient,HOG)的图像特征提取算法或FastR_CNN等人脸识别算法来识别图像A中的人[0120]示例性地，可以通过以下公式1来计算人脸特征点与理想人脸刚体模型之间的变电子设备100的相机坐标系下的坐标，(X,Y,Z)为理想若电子设备100同时使用特征点法和位姿估计法来获取图像A中的视觉特征，则从图像A提[0130]示例性地，该其他设备可以是指通信系统1000中除电子设备200之外的其他电子[0131]以其他设备为电子设备100为例，电子设备200可以在应用需要获取电子设备200[0137]示例性地，电子设备200可以通过以下任意一种或多种方法提取图像B的视觉特[0138]具体关于这三种方法的描述可以参见前述步骤S202中的相关内容，这里不再赘[0145]由于主设备需要对多个设备发送的数据进行汇总计算，确定设备[0160]下面步骤S205_S207以电子设备100为主设备为例，描述电子设备100与电子设备送给电子设备100。本申请实施例对电子设备200发送视觉特征所使用的通信方式不作限[0169]若设备提取的视觉特征中包括特征点，则电子设备100可以通过对极几何原理确备100和电子设备200的位置关系为例，详细描述利用特征点法确定电子设备100和电子设极点e2为基线O1O2与图像B所在的成像平面的交点，极线l1为极平面O1O2P与图像A所在的成[0178]结合图5所示的特征点p1和p2的几何关系，特征点p1和p2存在如下公式2的约束关[0181]EX=PFP1=0公式2公式2中的本质矩阵E，最后再利用本质矩阵E求解得到两个摄像头的相对相机位姿变换R、[0184]步骤3：利用两个摄像头的相对相机位姿确定电子设备100和电子设备200的位置[0202]例如，若坐标L中各个坐标轴的数值均大于0，以坐标原点作为电子设备200的位[0203]上述步骤1_3示出了将电子设备100的坐标变换到电子设备200所在的世界坐标系将电子设备200的坐标变换到电子设备100所在的世界坐标系下，来确定电子设备100和电用多种方法计算得到的位置关系对计算结果进行校准，使得电子设备100计算得到的位置[0206]1)电子设备100利用这两个设备提取的视觉特征，来计算这两个设备之间的位置[0208]2)电子设备100利用这两个设备与同一个设备之间的位置关系，来计算这两个设设备100和电子设备200的位置关系，利用图像A和图像C中拍摄到的同一对象的视觉特征，[0210]进一步地，电子设备100可以再利用电子设备100分别和电子设备200、电子设备及蜂窝电话、个人数字助理(personaldigitalassistant，PDA)、增强现实(augmentedreality，AR)设备、虚拟现实(virtualreality，VR)设备、人工智能(artificial(applicationprocessor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphicsprocessing信号处理器(digitalsignalprocessor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器[0235]充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。充电管理模块140为电池142充电[0238]天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备400中的每个天线可用于覆[0239]移动通信模块150可以提供应用在电子设备400上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信[0241]无线通信模块160可以提供应用在电子设备400上的包括无线局域网(wirelesslocalareanetworks，WLAN)(如无线保真(wirelessfidelity，Wi_Fi)网络)，蓝牙无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(globalsystemformobilecommunications，GSM)，通用分组无线服务(generalpacketradioservice，GPRS)，码分多址接入(codedivisionmultipleaccess，CDMA)，宽带码分多址(widebandcodedivisionmultipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time_divisioncodedivisionmultipleaccess，TD_统(globalnavigationsatellitesystem，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigationsatellitesystem，BDS)，准天顶卫星系统(quasi_zenithsatellite[0249]视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备400可以支持一种或多种[0251]内部存储器121可以包括一个或多个随机存取存储器(randomaccessmemory，[0252]随机存取存储器可以由处理器110直接进行读写，可以用于存储操作系统或其他[0271]应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(application息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通设备执行上述任意一个实施例中电子设备100或电述任一个实施例中电子设备100或电子设备20[0297]示例性地，该芯片系统可以是现场可编程门阵列(fieldprogrammablegate还可以是系统芯片(systemonchip，SoC)，还可以是中央处理器(centralprocessor者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，DSP)、专用