CN119445057A 一种机械车位的车位方向检测方法、装置、设备及介质 （浙江吉利控股集团有限公司）

一种机械车位的车位方向检测方法、装置、本申请提供一种机械车位的车位方向检测交直线可以准确地反映出机械车位在三维空间2检测车位图像中的车位内沿线；其中，所述车位图像是通过单目生成所述内沿线特征对应的偏移量；其中，所述偏移量用6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测车位图像中的车位内沿线之基于所述逆矩阵，将所述校正内沿线的图像坐标投影到归一化第一平面构建模块，用于基于所述第一内沿线和所述单目相机的光心位置3方向确定模块，用于根据所述第一平面和所述第二平面相交其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1_6中任一项所述的方4[0005]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种机械车位的车位方向检测方[0006]根据本申请任一实施例的第一方面，提供了一种机械车[0007]根据本申请任一实施例的第二方面，提供了一种机械车单目相机对机械车位拍摄得到，所述车位内沿线的方向是沿车位入口至车位尽头的方向，5[0013]此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施[0014]图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种机械车位的车位方向检测方法的流图2是本申请根据一示例性实施例示出的一种车位图像中的车位内沿线的示意图6是本申请根据一示例性实施例示出的另一种机械车位的车位方向检测方法的图8是本申请根据一示例性实施例示出的一种机械车位的车位方向检测装置的框[0016]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申6[0023]车位检测系统还可以利用霍夫变换（HoughTransform）、直线提取算法（Li7[0038]请参阅图3，图3示出了一种归一化平面的示意图。图3所示的相机坐标系Oc_8[0056]请继续参阅图4，车位检测系统可以根据第一平面42和第二平面43相交的直线44[0058]本实施例的机械车位的车位方向检测方法，通过检测车9[0071]利用內沿线检测模型中的一个或多个卷积层，生成内沿线特征对应的热力图（Heatmap热力图上的每个像素值表示[0073]使用K_means、具有噪声的基于密度的聚类方法（Density_BasedSpatial选点分组为第一内沿线点集和第二内沿线点从候选点中分离出来的形成车位内部的另一侧边缘的[0076]內沿线检测模型可以是预先使用大量标注好的车位图像进行训练得到的深度学[0082]为了进一步介绍机械车位的车位方向检测方法，图6示出了另一种机械车位的车步骤602：提取车位图像中的内沿线特征，生成内沿线特征对应的热力图和偏移[0085]本步骤中，车位检测系统在热力图上应用阈值处理和非极大值抑制来选取候选[0092]基于逆矩阵，将校正后的第一内沿线和第二内沿线的图像坐标投影到归一化平[0098]图7是本申请根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。该电子设需要的硬件。处理器702从非易失性存储器710中读取对应的计算机程序到内存708中然后[0099]图8是本申请根据一示例性实施例示出的一种机械车位的车位方向检测装置的框所述第一平面构建模块804，用于基于所述第一内沿线和所述单目相机的光心位[0102]在一个例子中，所述内沿线检测模块802，在用于检测车位图像中的车位内沿线[0105]上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的计算机程序/指令可由机械车位的车位方向检测装置的处理器执行以实现如上述实施例中[0110]上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围