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文档简介

项目六机械手程序设计PLC控制系统设计目录目录控制流程图分析将控制流程图转换成功能图程序编写思路01控制流程图分析控制流程图分析机械手的上升/下降、夹紧/松开的执行结构均采用单线圈的二位电磁阀气压装置实现，线圈得电执行动作，失电释放动作；机械手的夹紧、下降动作均由限位开关控制，并给出了动作到位的信号。控制流程图分析输入名称地址名称地址选择开关I0.0Y轴左限位I1.0启动按钮I0.1Y轴右限位I1.1停止按钮I0.2Y轴原位I1.2点动右行按钮I0.3升降气缸工作位I1.3点动左行按钮I0.4夹紧气缸工作位I1.4升降按钮I0.5急停按钮I1.5夹紧按钮I0.6复位按钮I1.6回原按钮I0.7输出名称地址Q0.0脉冲Q0.2方向Q0.3运行指示灯Q0.4停止指示灯Q0.5升降气缸Q0.6夹紧气缸根据项目控制要求，找出输入和输出，并进行地址分配系统变量分配表控制流程图分析在初始状态，自动模式下，按下回原按钮，工作台回原完成后，按下启动按钮后，开始执行自动控制流程。图1顺序控制图根据项目自动控制要求，可设计出如右图的顺序控制图。02将控制流程图转换成功能图将控制流程图转换成功能图1机械手设有手动、自动两种控制模式，由转换开关控制；2手动模式下，按下相应的按钮，能完成机械手的各种功能操作；3自动模式下，机械手满足原点要求时，按下启动按钮，运行指示灯亮。机械手按照设定的工作（机械手右行150mm——下降——气爪夹紧工件——上升——机械手左行50mm——下降——气爪松开工件——上升）不断循环，气缸动作延时2秒；4按下停止按钮，机械手必须完成该周期的搬运后才能停止，同时停止指示灯亮。5机械手只有处于停止状态时才能进行模式的切换，否则切换无效。控制要求：将控制流程图转换成功能图图2顺序功能图在初始状态（STEP=0），自动模式（I0.0=1）下，按下回原按钮，工作台回原完成后（V20.0=1），按下启动按钮后（I0.0=1），开始执行自动控制流程。将顺序控制图系统变量分配表、顺控步、定时器等转化成如图2的顺序功能图。03程序编写思路程序编写思路根据设备控制要求需要创建一个Y轴控制块；按照任务要求需要区分手动、自动模式，因此需要创建手动控制块、自动控制块；在设备自动运行前需要对设备进行初始化复位的操作，从而创建初始化控制块；完成各个子任务程序编写后，在MAIN主程序调用各个控制块。总体思路：程序编写思路MAIN主程序样例程序初始化程序块的样例程序程序编写思路初始化程序块的样例程序程序编写思路Y轴控制块样例程序程序编写思路Y轴控制块样例程序程

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