CN107744406B 一种机器人操作平台及其操作方法 （首都医科大学附属北京天坛医院）

号A,2014.08.13本发明公开了一种机器人操作平台及其控发明的用于介入手术或培训或造影的机器人操有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难2撑平台(1110)上通过直线导轨副D(1020)设置有平台连接块(1130)；所述平台连接块(1130)通过驱动组件(1140)驱动，驱动组件(1140)包括固定在支撑平台上的驱动电机同一直线导轨副D(1020)上，实现对导管控制器和导丝控制器在同一直线轨道上进行直线移动控制；所述高度可调底座(1101)安装在支撑平台(1110)下面，所述高度可调底座平台连接块的运动方向设置有两个反向的限位传感器；位移测量组件(1170)用于测量导摄像头(1180)采集现场实时图像；每个平台连接块(1130)通过一个驱动组件单独驱动控一端连接张紧支架(1154)，张紧支架(1154)的两端各设有一个支撑绳索(1141)的导向轮导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝7.根据权利要求1_6任一项所述的一种操作39.一种权利要求1_7任一项所述的操作平台的远程控制系统，包括主端部分和从端部4[0001]本发明属于微创血管介入手术技术领域，涉及一种机器人操作平台和控制方该机器人操作平台可以用于造影、微创血管介入手术虚拟现实手术培训及手术实际操作可控导管输送力信息，保证插管的精确性与稳定性。北京理工大学申请的申请号为：56平台(1110)上通过直线导轨副D(1020)设置有平台连接块(1130)；所述平台连接块(1130)线导轨副D(1020)上，实现对导管控制器和导丝控制器在同一直线轨道上进行直线移动控[0017]导管控制器包括导管控制主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构夹紧切换机构(8)和六维力测力组件(9)，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，夹紧切换机构[0019]所述位移测量组件1170为设置在支撑平台1110一侧的光栅尺1171和固定在平台7320是用来对医用三通阀310进行夹持固定，固定的是医用三通阀310的三通体，它具有两[0027](2)本发明的操作平台，对于导管控制器和导丝控制器的直线控制采用一个轨道[0030](5)本发明的操作平台具有视觉反馈和位移反馈装置，医生根据位移反馈和视觉8[0032](7)本发明导管控制器中通过将导管夹紧机构和导丝辅助夹紧机构可拆卸地安装[0033](8)本发明导管控制器中导管夹紧机构创造性的采用夹持组件夹持医用三通阀的[0034](9)本发明导丝控制器中导丝夹紧机构采用特殊的导丝锁止器与导丝锁止套筒的9[0080]所述位移测量组件A1170为设置在支撑平台1110一侧的光栅尺1171和固定在平台[0086]本实施例提供一种介入手术机器人从端装置，在实施例1的操作平台上包括导管安装导管扭转组件4和导管测力组件5的创造空间。导管夹紧机构3安装在上盖120的上方，插接孔A542高出上盖120的表面，通过它使得导管连接板540与导管夹紧机构3能够快速连装到上盖120的上方时，插接板541插入夹持块322与开关底座321之间形成的竖直插孔中，心设置与连接鞘324外形相匹配的孔，连接鞘324插入该孔中即可将连接鞘324与大齿轮[0096]通过导管扭转组件4可实现对导管的扭转操作，从而满足手术过程中对导管头端够驱动夹紧件230上下动作即可，但本实施例驱动元件采用舵机A250，舵机A250连接线轮准备；再将连接鞘324旋接到医用三通阀310的螺旋帽上；接着通过夹持组件320的夹持块证医用三通阀310后方的导丝穿过导丝辅助夹紧机构2中支撑件220与夹紧件230的压紧块[0112]导丝辅助夹紧机构2松开导丝，即舵机A250失电，夹紧件230在弹簧240的作用力轴测力组件9用于检测导丝的推送力。该装置通过各部分的相互配合，可完成对导丝的夹[0126]为了方便导丝连接件940与导丝夹紧机构7之间的连接，本实施例在导丝连接件插接孔B942高出盖板620的表面，通过它使得导丝连接件940与导丝夹紧机构7能够快速连器730的导丝锁止杆720插入导丝锁止套筒710内，且导丝锁止器730内具有与导丝锁止器锁紧开关792由水平的卡板和竖直的拨动板组成，卡板滑动设置在连接座793上的滑槽中，[0129]导丝扭转组件630的结构包括电机B631、小齿轮B632和大齿轮B633；其中，电机[0130]通过导丝扭转组件630可实现对导丝的扭转操作，从而满足手术过程中对导丝头630采用电机B631驱动齿轮的形式，通过调整大小齿轮的传动比，即可调整导丝的转动速功能，且不影响导丝通常状态下对导丝的夹紧，对线与导丝锁止杆720的连接结构进行设与锁止器端盖760之间相隔一段距离，此距离可以通过锁止器拉板770与导丝锁止杆720的[0150]对于整机而言，上述机器人平台的从端操作装置对导管导丝协同操作的控制方