CN110696825B 车辆控制方法以及实施该方法的车辆 （梅赛德斯-奔驰集团股份公司）_第1页
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行驶中实时感知(101)并识别前方是否有路障设据计算车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)，以根据所述相对距离和所述相对速2车辆在开启自动驾驶或驾驶辅助系统行驶中实时感知(101)并识别前方是否有路障设算车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)，以根据所述相对距离和所述相对速在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内保持在同一车道在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内不是保持在同一车道内时，规划新路线在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内保持在同一车道内时更多车道级别的环境信息(107)，在不满足安全换道的条件的情况下返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(1在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内不是保持在同一车入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方在判断结果为所述车辆不能在当前的规划路线中继续行驶新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度在判断结果为所述车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使3其与所述路障设施的横向安全距离的情况下在本车道4在实时感知并识别出来前方有路障设施的情况下，会采取换道或者停车的策略以保障安[0003]此时倘若搭载自动驾驶或驾驶辅助的车辆无法换道，例5路线并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之时更换规划路线并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与[0011]在通过非限定性例子给出的以及通过附图示出的本发明的实施例的下方详细说制车辆缓慢减速103并在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，[0021]在路障设施的速度不为零104时，将路障设施的速度与车辆正常行驶时的规划速6驶入新路线的条件时更换规划路线123并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行[0024]在路障设施的速度为零时，判断车辆能否在当前的规划路线中继续行驶113。其[0027]-在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线123并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对[0028]在路障设施的速度为零且在判断结果为车辆能在当前的在当前的规划路线中继续行驶时，使车辆保持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施116的步骤之后是继续实时感知并识别前方是[0030]尽管上述实施例仅以移动的路障设施为例描述了根据本作出对于本领域技术人员来说显而易见的各种不同的变体和

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