CN110989621B 自主机器人的控制方法及自主机器人 （深圳市杉川机器人有限公司）_第1页
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文档简介

术园北区北环大道9018号大族创新大本发明公开一种自主机器人的控制方法及其中一测距传感器与障碍物的第一间距小于或2控制所述机器人主体旋转所述角度值，将第一沿边传感器转确定各所述第二间距中的至少一个小于或等于所述第二预设间确定各所述第三间距中的至少一个小于或等于第三预设间距6.如权利要求1至5任一项所述的自主机器人的控存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的39.如权利要求7所述的自主机器人，其特征在于，所述测距传感器的安装高度不小于在两所述侧检测区的分布密度大于在所述前检测4[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自主机器人的控制方法及自主机器[0014]当确定其中一测距传感器与障碍物的第一间距小于或等获取该测距传感器与第一沿边传感器形成的5[0038]优选地，所述检测区包括两侧检测区以及位于两所述侧6为该测距传感器与沿边传感器的圆心角，以将沿边传感器转动与障碍物保持该预设间距，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、7人主体10的前端即在机器人主体10的前进方向上，距离机器人主体10的中心最远的一端。距传感器20的圆心角度，当需要将第一沿边传感器30转动至某一测距传感器20的位置时，只需要将机器人主体10一次性旋转第一沿边传感器30与该测距传感器20的圆心角度即可。8某一测距传感器20与障碍物保持预设间距时，控制器控制驱动系统带动机器人主体10旋使得机器人主体10能尽量接近障碍物，同时激光传感器还能免受障碍物表面颜色的干扰，9[0068]本发明还提出一种自主机器人的控制方法，该控制方法用以控制一种自主机器[0070]步骤S20：当确定其中一测距传感器20与障碍物的第一间距小于或等于所述第一

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