CN111103593B 测距模组、机器人、测距方法及非易失性可读存储介质 （深圳市欢创科技股份有限公司）

道北站社区民治股份商业中心C座对环境中可能出现的多路反射现象进行更鲁棒2者的光轴中心连线与所述第二图像传感器坐3.根据权利要求1或2所述的测距模组，其特征4.根据权利要求1或2所述的测距模组，其特征在于，所述第一控制器，分别与所述测距模组、所述驱动模组及所述清洁组件根据所述第二激光条纹，在所述第一图像中确定与所述第二激光确定所述第一激光条纹在所述第一图像传感器坐标根据所述光斑高度、所述第一图像传感器与所述激光器的相对高所述激光线第一次被与所述激光器间隔第一距离的障碍物反射后，反射所述激光线被与其距离不同的障碍物经过至少两次反射后，至少与所述激光器距离不同的障碍物对应的激光条纹在所述第一图像传感器成像面的不3在所述第一图像中确定与所述第二激光条纹对应的激光条纹作在所述第二图像中固定行像素上，使用滑动窗口沿着水平方向滑在所述第一图像中确定与所述第二激光条纹对应的激光条纹作根据图像匹配算法，使用搜索窗口在所述第一图像传感器坐标系的Y轴方向上进行搜所述第二激光条纹与所述第一激光条纹两者的像素绝对差值小于预设像素阈值；或所述第二激光条纹与所述第一激光条纹两者的归一化互相关系数大于或等于预设系分别发送同步控制信号至所述第一图像传感器、所述第二图像传感器及所述激光器，接收所述第一图像传感器采集的第一图像及所述第二图像传感器图像由所述第二图像传感器使用子窗口从采集图像截取的目标图使用相似三角形模型处理所述光斑高度、所述相对高度及所4[0002]避障技术在机器人领域是刚需，随着机器人行业对控制精度和智能化要求的提误判。5[0027]根据图像匹配算法，使用搜索窗口在所述第一图像传感器坐标系的Y轴方向上进[0029]所述第二激光条纹与所述第一激光条纹两者的归一化互相关系数大于或等于预6[0053]根据图像匹配算法，使用搜索窗口在所述第一图像传感器坐标系的Y轴方向上进[0055]所述第二激光条纹与所述第一激光条纹两者的归一化互相关系数大于或等于预7[0059]接收所述第一图像传感器采集的第一图像及所述第二图像传感器采集的第二图述第二图像由所述第二图像传感器使用子窗口从采集图像截取的目标图[0074]根据图像匹配算法，使用搜索窗口在所述第一图像传感器坐标系的Y轴方向上进8[0076]所述第二激光条纹与所述第一激光条纹两者的归一化互相关系数大于或等于预9[0090]图2c为本发明实施例提供的第二图像传感器与激光器两者的光轴中心连线与第[0092]图3a为本发明实施例提供的激光器向障碍物发射的激光线在每个图像传感器的[0095]图4为本发明实施例提供的激光器向地面发射的激光线在每个图像传感器的成像[0099]图5d为本发明实施例提供的使用搜索窗口在第一图像传感器坐标系的Y轴方向进[0100]图6为本发明实施例提供的激光器向障碍物发射激光线，经过障碍物的反射后在[0107]本发明实施例提供的测距模组可以设置在任意合适的电子设备中，诸如机器人、部可被构造具有抽取清洁组件14携带的污[0114]无线通信单元14用于与用户终端无线通信，无线通信单元14与控制器18电连广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。广播接收模块可以使用数字广播系统[0117]无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于终端。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性[0119]定位信息模块是用于获得机器人100的位置的模块，例如全球定位系统(GPS)模图2c，第二图像传感器162与激光器163两者的光轴中心连线O1O2与第二图像传感器162坐163发射的激光线被与其距离不同的障碍物反射后，第一次反射后的激光线皆成像在第二被第二图像传感器162所采集，并成像在第二成像面36上。其中x1o1y1为第一图像传感器激光线32打在任意距离的障碍物上，第一次反射后的激光线皆成像在第二图像传感器16232打在距离不同的障碍物时，第二反射激光线34成像在第二图像传感器162成像面的同一同距离的障碍物的激光条纹会在第一图像传感器坐标[0137]其中，第四反射激光线49被第一图像传感器161所采集，并成像在第一成像面46效条纹图像413或第二无效条纹图像414是二次反射的，若使用第一无效条纹图像413或第[0141]在一些实施例中，第一图像传感器161与第二图像传感器162包括电荷耦合设备(Charge-coupledDevice，CCD)、互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetalOxide第一图像，第二图像传感器使用子窗口从自身采集的图像截取目标图像区域作为第二图激光条纹5d2在第一图像传感器坐标系的第二激光条纹5c3匹配的第一激光条纹5d2，例如，图像匹配算法包括灰度绝对值差之和(SAD，SumofAbsoluteDifferences)、归一化相关系数(NCC，NormalizedCross-[0159]如前所述，当控制器在第一图像传感器坐标系的Y轴方向搜索出与第二激光条纹[0181]窗口提取单元721用于在第二图像中固定行像素上，使用滑动窗口沿着水平方向[0182]条纹匹配单元722用于在第一图像中搜索出与第二激光条纹对应的激光条纹作为在第一图像传感器坐标系的Y轴方向上进行搜索，以搜索与第二激光条纹对应的激光条纹[0187]图像采集单元711用于分别发送同步控制信号至第一图像传感器、第二图像传感[0188]图像接收单元712用于接收第一图像传感器采集的第一图像及第二图像传感器采集的第二图像，第一图像为第一图像传感器使用子窗口从采集图像截取的目标图像区域，第二图像由第二图像传感器使用子窗口从采集图像截取的[0192]处理器81和存储器82可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为[0193]存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程[0195]所述程序指令/模块存储在所述存储器82中，当被所述一个或者多个处理器81执实际的需要选择其中的部分或者全部模块来