CN111142544B 一种轨道巡检机器人避让装置、避让系统及避让方法 （珠海电力设计院有限公司）

本发明公开并提供了提供一种轨道巡检机道巡检机器人可以通过避让而完成多区域联合2包括装置主体(31)和两条垂直与所述主轨道(1)并位于所述避让区(2)的两端端部的上方的垂直轨道(32)，所述装置主体(31)的下部固定设置有两条与所述主轨道(1)平行的装置(31)在所述垂直轨道(32)上滑动后与所述主轨道(1)相对接，所述装置主体(31)的上表面器人(11)或灭火轨道巡检机器人(12)或巡检与灭2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述装置轨道机器人(10)通过所述驱动滚轮(95)和所述导向压紧轮(96)而与所述装置轨道(33)或所述主轨道(1)的工字梁结构进行滚动配合；所述避让区边缘标识(37)、所述避让区停靠标识也用于在所述装置轨道(33)中对所述轨道巡检机器人(10)的位3.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述避让装置(62)与所述驱动轮(35)相配合，所述位置信号采集单元(65)与所述感应器(41)电信号配信号采集单元(65)和所述状态信号采集单元(66)均电连接至所述运行及异常判断单元巡检机器人(10)，所述主轨道(1)在所述垂直轨道(32)的一侧的两端均对应设置有充电装信接口并且所述无线通信接口与所述轨道巡检机器人避让系统的无线通信接口通信配合，3距离轨道巡检机器人A最接近的空载的避让区(2)，接着，轨道巡检机器人A进入该避让区6.根据权利要求5所述的避让方法，其特征在于：检速度或接受到轨道巡检机器人避让系统调整巡检速度命令后改变巡检速度,并在获得轨7.根据权利要求5所述的避让方法，其特征在够自主行走时，轨道巡检机器人B自主判断或通过轨道巡检机器人避让系统确定最接近的当轨道巡检机器人B发生异常且不能够自主行走时，轨道巡检机器人避让系统将轨道巡检机器人B位置不更新区域以及与其最接近的空载的避让区(2)发送至轨道巡检机器人A，并8.根据权利要求7所述的避让方法，其特征在于援程序后，轨道巡检机器人避让系统将轨道巡检机器人B的巡检任务分配给轨道巡检机器巡检机器人(10)在主轨道(1)某区域巡视时发现火灾隐患时，所述轨道巡检机器人(10)向应的灭火轨道巡检机器人(12)启动检修避让救援程序以救援并使得无法自动行驶至避让4安装区域进行巡检。同时在同一轨道上还设计有多套灭火轨道巡检机器人为了火灾时灭道的工字槽上端面相配合，所述导向轮横向设置并与所述垂直轨道的工字槽内侧面相配置微动接点交替间隔设置，所述轨道巡检机器人包括本体和设置在所述本体内的感应器、5述轨道巡检机器人通过所述驱动滚轮和所述导向压紧轮而与所述装置轨道或所述主轨道述位置信号采集单元与所述感应器电信号配合，所述状态信号采集单元包括温度采集器、当轨道巡检机器人A和轨道巡检机器人B在主轨道上相向运动时，轨道巡检机器人A可以自其另一条装置轨道对接主轨道并令轨道巡检机[0012]轨道巡检机器人B也可以自主改变巡检速度或接受到轨道巡检机器人避让系统调整巡检速度命令后改变巡检速度,并在获得轨道巡检机器人A已成功实现避让后再通过避修避让救援程序为轨道巡检机器人B自主进入避让区并通过避让区中的轨道巡检机器人避时，轨道巡检机器人避让系统将轨道巡检机器人B位置不更新区域以及与其最接近的空载[0014]当轨道巡检机器人B启动检修避让救援程序后，轨道巡检机器人避让系统将轨道6备完成巡检任务条件，此后需要所述轨道巡检机器人避让装置回复收到所述巡检方式信[0016]所述轨道巡检机器人包括巡检专用的巡检轨道巡检机器人和灭火专用的灭火轨灾区域，当在预定时间内需要灭火区域内到达的灭火轨道巡检机器人数量满足灭火要求巡视轨道巡检机器人；采用本轨道巡检机器人避让装置能有效提高运维方便性与灵活性，7[0033]避让装置30设置在主轨道1中，所述主轨道检机器人10在主轨道1中位移，所述轨道巡检机器人10为巡检轨道巡检机器人11或灭火轨道巡检机器人12或巡检与灭火一体化轨道巡检机器人13。所述主轨道1上设置有若干避让道33均可以通过所述装置主体31在所述垂直轨道32上滑动后与所述主轨道1相对接，所述装置主体31的上表面设置有两条凹槽34，所述凹槽34中间隔设置有驱动轮35和导向轮36，95和所述导向压紧轮96而与所述装置轨道33或所述主轨道1的工字梁结构进行滚动配合；区停靠标识38以及停靠位置微动接点39双重识别精确位8[0037]所述轨道巡检机器人10为巡检轨道巡检机器人11或灭火轨道巡检机器人12或巡主轨道1和轨道巡检机器人避让装置30上均设置有至少两个所述轨道巡检机器人10，所述主轨道1在所述垂直轨道32的一侧的两端均对应设置有充电装置7，所述充电装置7设置有让装置30和所述轨道巡检机器人10均具有无线通信接口并且所述无线通信接口与所述轨[0039]本具体实施例中，所述装置主体31在垂直轨道32上运动其实只有两个标准工分别对应着所述两条所述装置轨道33与所述主轨道1相对接时装置主体31的所处的位置。[0042]每段装置轨道33设计有4个避让区停靠标识38,当所述轨道巡检机器人10的前进方向感应器41识别到该第1个避让区停靠标识38时，轨道巡检机器人10判断已经进入避让应器41识别到该第4个避让区停靠标识38时，同时所述轨道巡检机器人10的前进反向感应器41识别到该第1个避让区停靠标识38时，所述轨道巡检机器人10判断已经完整进入避让9[0043]每段装置轨道33设计有3个停靠位置微动接点39,轨道巡检机器人10上对应设置有3个弹性突起91，当轨道巡检机器人10的3个弹性突起91均与某段轨道上3个停靠位置微动接点39接触，并使该段轨道上3个停靠位置微动接点39均接通且接通时间均大于可整定的3个弹性突起91均与某段轨道上3个停靠位置微动接点39接触，并使该段轨道上前后2个30判断为有轨道巡检机器人10正常停靠本避让区、且中间停靠位置微动接点39动作异常，避让装置30向避让系统发异常告警信号；当轨道巡检机器人10的3个弹性突起91均与某段位置微动接点39接通且接通时间均大于可整定时间A时，避让装置30判断为有轨道巡检机如此时收到避让系统发来的轨道巡检机器人10经其感应器41识别位置判断已正常停靠，避让装置30判断停靠正常；如此时收到避让系统发来的轨道巡检机器人10经其感应器41识别避让装置30判断为不停靠正常；当判断为不正常停靠时避让装置30启动异常告警指示亮直动接点39的状态，并将上述采集状态上送运行及异常判断单元68；状态信号采集单元66负异常判断单元68；运行及异常判断单元68通过接收到位置信号采集单元65送来的3个停靠位置微动接点39的状态信息，根据预设判据判断轨道巡检机器人10的停靠状态，并将结果上送控制单元64；运行及异常判断单元68通过接收到状态信号采集单元66送来的环境湿度断单元68通过接收到驱动电机运行电流值，根据预设定值判断是否出现“传动回路异常或通知显示模块63点亮直到异常消失，另一方面控制单元64经通信单元67向轨道机器人避让道巡检机器人B在主轨道1上相向运动时，轨道巡检机器人A可以自主或接受避让系统的系统避让命令后启动避让程序，避让程序为先确定距离轨道巡检机器人A最接近的空载的避[0050]轨道巡检机器人B也可以自主改变巡检速度或接受到避让系统调整巡检速度命令后改变巡检速度,并在获得轨道巡检机器人A已成功实现避让后再通过避让区2，实现断或通过避让系统确定最接近的空载的避让区2之后启动检修避让救援程序，检修避让救援程序为轨道巡检机器人B自主进入避让区2并通过避让区2中的避让装置30令轨道巡检机避让系统将轨道巡检机器人B位置不更新区域以及与其最接近的空载的避让区2发送至轨道巡检机器人B进入到避让区，并通过避让区2中的避让装置30令轨道巡检机器人B脱离主[0053]一台或多台轨道巡检机器人10设置在主轨道1上进行巡检，为所述轨道巡检机器[0054]所述轨道巡检机器人10包括巡检专用的巡检轨道巡检机器人11和灭火专用的灭火轨道巡检机器人12两种类型，当轨道巡检机器人10在主轨道1某区域巡视时发现火灾隐得无法自动行驶至避让区的所述巡检轨道巡检机器人11巡检机器人B，轨道巡检机器人A及轨道巡检机器人B均为负责巡检的巡检轨道巡检机器人轨道巡检机器人D均为负责灭火用的灭火轨道巡检机器人12；在4个避让区2均设计有充电A及轨道巡检机器人B按各自的巡检任务在主轨道1上进[0059]本发明轨道巡检机器人A与轨道巡检机器人B，如相向巡检时可能会发生相遇现到避让系统调整巡检速度命令后改变巡检速度,并在获得轨道巡检机器人A已成功实现避人10的位置更新情况计算出其行进速度及巡检方向，以及事先设定好的主轨道1地理信息与对面相邻轨道巡检机器人10及避让系统通信确定其巡检任务是否将与本轨道巡检机器[0061]所述轨道巡检机器人A自主选择避让区，是由于本发明避让系统中设计有机器人先预设好避让区位置判断出最佳避让区位置。所述轨道巡检机器人B自主选择改变巡检速力不足需要充电、巡检用仪器异常影响巡检结果需要退出运行等但轨道巡检机器人B能[0066]所述轨道巡检机器人B自主判断确定附近某避让区可以避让停靠，是由于本发明[0079]当轨道巡检机器人A收到避让系统救援轨道巡检机器人B信号后启动救援程序驶轨道巡检机器人10被其它机器人推至避让区内时，轨道巡检机器人10上部3个弹性突起91[0085]当轨道巡检机器人A收到避让系统关于轨道巡检机器人B已经进入避让区轨道预检机器人A在可设定延时T2内没有收到避让系统关于轨道巡检机器人B已经进入避让区轨轨道巡检机器人B脱离接触信息上送避让系统及相邻轨道巡检机器人10，并等待至避让系[0086]当避让系统收到轨道巡检机器人A已经与异常中轨道巡检机器人B脱离接触信息[0087]本发明提供的轨道巡检机器人10如图9所示，轨道巡检机器人10包括本体90和设驱动滚轮95和导向压紧轮96而与装置轨道33和主轨道1的工字梁结构进行滚动配合，这和2个弹性缓冲接触元件92，通过弹性缓冲接触元件92可以实现巡航轨道巡检机器人10之间中轨道巡检机器人10或灭火轨道巡检机器人12对异常运行或死机中的机器人的救援推动；本体90前后各设计有2个可调照明灯97，通过可调照明灯97可以实现对巡检区域内不同位在避让系统分配的巡检区域内巡检。其中灭火轨道巡检机器人12及需要充电或检修的巡检轨道巡检机器人11均停开在避让区内。为节约投资，一台巡检轨道巡检机器人11负责多个倍数关系进行整定。检机器人12及需要充电或检修的巡检轨道巡检机器人11均停开在避让区内。如附图10所的灭火轨道巡检机器人12、巡检区域内及4台巡检轨道巡检机器人11前进方向内的避让装让系统根据巡检轨道巡检机器人11上送的巡检信息及判断结果再进行进一步综合分析判[0100]本发明，通过规划多台巡检轨道巡检机器人11至同一区域内开展巡视与监视工现火灾隐患时，该巡检轨道巡检机器人11向避让系统及附近区域内的相关巡检轨道巡检机通知规定数量灭火轨道巡检机器人12前往灭火、通知灭火轨道巡检机器人12前往灭火路径备避让检查系统情况。[0103]当巡检轨道巡检机器人11收到