CN111347420B 通信装置、通信方法、机器人装置、生产装置、制造物品的方法、发送装置、记录介质 （佳能株式会社）

A,2005.08.11置和所述接收装置经由所述无线通信单元彼此定时段中所述装置的操作相对应的所述操作数2无线通信单元，所述发送装置和所述接收装置经由所述无线通信单元彼此无线通信；其中，所述发送装置使用所述无线通信单元向所述接收其中，所述发送装置经由所述线缆将同步信号发送至所其中，在断开经由所述无线通信单元的通信的情况下，所述操作数据和从所述操作数据中指定要执行的预定操作数其中，在维持经由所述无线通信单元的无线通信的情况下其中，在断开经由所述无线通信单元的通信的情况下，所述分离单元被构造为从由所述线缆供应的电力且所述发送装置使用所述无线通信单元在一个发送处理中将预定操作数据一起发送到所3无线通信单元，所述发送装置和所述接收装置经由所述无线通信单元彼此无线通信；其中，所述发送装置使用所述无线通信单元向所述接收其中，所述发送装置经由所述线缆将同步信号发送至所其中，在断开经由所述无线通信单元的通信的情况下，其中，所述发送装置使用无线通信单元向所述控制单元其中，所述发送装置经由所述线缆将同步信号发送至所其中，在断开经由所述无线通信单元的通信的情况下，所述15.一种非暂时性计算机可读记录介质，其存储用于执行根据权利要求11所述的通信16.一种发送装置的发送方法，所述发送装置以无线方式向装置发送用于所述装置的其中，所述发送装置使用无线通信单元向所述控制单元其中，所述发送装置经由所述线缆将同步信号发送至所其中，在断开经由所述无线通信单元的通信的情况下，4[0002]在制造产品的生产线中，已使用配备有关节式机械臂的机器人装置作为生产装[0010]在日本特开2005_217799号公报中讨论的方法针对无线通信处于稳定状况下的诸如膝上型个人计算机(PC)的电子装置，因为阻塞物不太可能进入发送对象和接收对象之5[0016]图3A和图3B是示出根据示例性实施例的叠加在电源线缆上并被发送的同步信号[0020]图7是示出在维持无线通信的情况下，根据示例性实施例的叠加在电源线缆上并被发送的同步信号以及通过无线信号发送的操作数据[0021]图8是示出在无线通信断开的情况下，根据示例性实施例的叠加在电源线缆上并被发送的同步信号以及通过无线信号发送的操作数据[0022]图9是示出在无线通信断开的情况下，根据示例性实施例的叠加在电源线缆上并被发送的同步信号以及通过无线信号发送的操作数据[0026]图1是从XYZ坐标系中的方向观看的、示出根据第一示例性实施例的机器人装置手指部的局部三维坐标系，以及整个安装环境的全局XYZ三维坐标系。在本示例性实施例6[0028]机器人装置100还包括外部输入装置500，该外部输入装置500是被构造为向控制装置400发送示教数据的示教装置。外部输入装置500的示例是用户用来指定机械臂主体[0029]尽管在本示例性实施例中将机械手布置为机械臂主体200的远端部的末端执行[0031]机械手主体300被构造为抓握诸如零件或工具的对象物体。根据本示例性实施例[0036]在图1中，机械臂主体200的底座210和连杆201通过绕X轴线旋转的关节J1相互连[0040]利用上述构造，机械臂主体200可以将机械臂主体200的末端执行器(机械手主体7控制机械臂主体200而由机械臂主体200进行的操作来去除和更换布置在供应位置处的多[0047]此外，在控制装置400和机械手主体300中的各个中布置用以使得能够在控制装置400与机械手主体300的内置手持电动机驱动器301之间进行无线通[0049]使用天线13将用于操作机械手主体300的操作数据经由无线通信的无线通信路径[0052]此外，包含用于操作机械手主体300的操作数据的执行定时的同步信号也被叠加[0055]手持电动机驱动器301从控制装置400接收操作数据和同步信号，并使电动机311[0057]在该处理中，使用天线13经由无线通信路径12将来自电动机编码器321的信息发[0063]下面将参照图3A和图3B详细描述手持电动机驱动器301如何基于从控制装置400[0064]图3A和图3B是示出叠加在电源线缆1上并从控制装置400发送的脉冲串同步信号14和经由无线通信路径12从控制装置400发送的无线信号20的示意图。图3A是示出经由电源线缆1发送的同步信号14的示意图，图3B是示出经由无线通信路径12发送的无线信号208[0066]如图4所示，脉冲串同步信号14例如由包括电感器22和电容器23的组合的电路发[0072]在操作数据的数量为m的情况下，图3B的左侧所示的第一无线信号20_1的数据串[0074]操作数据1和操作数据2是诸如与机械手主体300的操作实时相关的命令值的数[0075]具体地，操作数据m是在发送操作数据1的定时之后大约m_1秒的定时机械手主体在与第一脉冲串同步信号14_1相同的时间点来发送第一执行操作数9[0086]图5是示出包括在控制装置400中的处理单元的块的框图，控制装置400是发送无[0087]在图5中，接收单元24从外部输入装置500接收用于控制机械手主体300的操作数[0088]首先将接收到的操作数据存储在发送存储器单元25中，直到累积了图3B所示的m[0090]各自对应于无线信号20中的不同的一个的执行操作数据指令信号15由发送数据生成单元26组合，并且在通过调制单元27对组合的执行操作数据指令信号15进行调制之[0091]如果确认在发送存储器单元25中存储了足够数量的用于生成一个无线信号20的[0107]在图8中，在由于无线通信的断开而未确认第二执行操作数据指令信号15_2的情况下，手持电动机驱动器301将要成为控制基准信号的信号从执行操作数据指令信号15改接收存储器单元33中的第一无线信号20_1中选择与第二脉冲串同步信号14_2相对应的操[0109]紧接在断开无线通信之前发送的无线信号20_1包含作为直到大约m_1秒的后续操[0110]在大约m_1秒期间，如果恢复了无线通信并发送了图8左侧所示的第(m+1)个无线且发送了与已转发的操作数据(诸如第m个无线信号20_m或第(m_1)个无线信号20_(m_1))[0113]可以基于无线通信的断开频率来根据需要改变操作数据数量m。在5G无线通信单[0114]在使用诸如通信线缆的电线将操作数据20发送到电动机311的情况下，针对各个械臂主体200中延伸以操作机械臂主体200的远端的机械手主体300的情况下，使用几根到[0124]在第二示例性实施例中，可以基于脉冲串同步信号14来[0125]下面将参照附图描述硬件和控制系统构造与第一示例性实施例中的硬件和控制[0126]图9是示出在第二示例性实施例中发送的无线信号20和脉冲串同步信号14的示意[0134]尽管在第一示例性实施例中作为示例描述了通过布置为机械臂主体200上的末端[0135]例如，本示例性实施例还适用于天线13布置在机械臂主体200的各个关节中以无[0136]下面将参照附图描述第三示例性实施例中的硬件和控制系统构造与第一和第二[0137]图10是示出根据本示例性实施例的机器人装置100的示意图。与第一示例性实施[0138]用于电动机控制的臂用电动机驱动器50布置在分别布置在关节[0141]图11是作为根据本示例性实施例的机械臂主体200的关节J2的简化控制框图的框[0145]电动机212的旋转轴49的旋转被输入到减速齿轮47，并且通过减速齿轮47降低旋[0146]由于控制装置400需要识别电动机212的旋转角度，因此在电动机212中设置电动[0150]使用天线13经由无线通信，将由电动机编码器44检测到的关于电动机212的角度电动机驱动器50并且臂用电动机驱动器50被操作，使得不太可能产生脉冲宽度调制(PWM)[0153]当控制装置400使用电源线缆1经由无线通信将操作数据发送到臂用电动机驱动[0154]以上述方式，即使在经由无线通信控制机械臂主体200的各个关节部分处的电动[0155]根据本示例性实施例，可以省去用于到机械臂主体200的各个关节的配线的通信[0156]上面的描述指定了根据第一示例性实施例和第二示例性实施例的处理过程由控[0158]此外，尽管在示例性实施例中描述了计算机可读记录介质是只读存储器(ROM)或[0159]用于实现本发明的控制程序可以被存储在计算机可读的个或更多个的功能、并且/或者包括用于执行上述实施例中的一个或更多个的功能的一个质的所述计算机可执行指令以执行上述实施例中的一个或更多个的功能、并且/或者控制[0163]在上述各种示例性实施例中，虽然天线13被布置在控制装置400上并且控制装置400经由无线通信路径12发送控制信号并进行控制，但是天线13可以被布置在除了控制装[0164]尽管在上述各种示例性实施例中将电源线缆1描述为发送脉冲串同步信号的线[0166]尽管在上述各种示例性实施例中描述了使用具有多个关节的关节式机械臂的机器人装置100，但是关节的数量不限于上述数量。尽管将垂直多轴构造描述为机器人装置100的形式，但是也可以利用诸如平行连杆类型的不同形式的关节来实现与上述构造等同[0167]尽管在上述各种示例性实施例中参照示出根据示例性实施例的示例的附图描述[0168]尽管在上述各种示例性实施例中以机器人装置100作为示例进行了描述，但是实图图