《自动化生产线安装与调试》-6.4输送单元控制系统设计与调试一

任务目标能够规范完成输送单元的主程序和子程序编写与调试掌握输送单元工作任务流程

输送单元单站运行的目标是测试设备传送工件的功能。要求其他各工作单元已经就位。并且在供料单元的出料台上放置了工件。具体测试要求如下：（1）输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。

当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。工作任务要求（2）正常功能测试：1）抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。2）抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。3）机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。工作任务要求4）放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。5）抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。6）放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。工作任务要求7）机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。8）放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。

当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始新一轮的测试。工作任务要求3.非正常运行的功能测试

若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后输送站机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目标点运动。

在急停状态，绿色指示灯HL2以1Hz的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行时，HL2恢复常亮。工作任务要求PLC的I/O接线

根据工作单元装置的I/O信号分配和工作任务的要求，分拣单元PLC选用314C-2PN/DP作为控制，接线原理图则见图。PLC的I/O接线PLC的I/O接线完成系统的电气接线后，尚须对伺服电机驱动器进行参数设置。1.主程序从前面所述的传送工件功能测试任务可以看出，整个功能测试过程应包括上电后复位、传送功能测试、紧急停止处理和状态指示等部分，传送功能测试是一个步进顺序控制过程。在子程序中可采用步进指令驱动实现。紧急停止处理过程也要编写一个子程序单独处理。这是因为，当抓取机械手装置正在向某一目标点移动时按下急停按钮，PTOx_CTRL子程序的D_STOP输入端变成高位，停止启用PTO，PTOx_RUN子程序使能位OFF而终止，使抓取机械手装置停止运动。编写程序的思路急停复位后，原来运行的包络已经终止，为了使机械手继续往目标点移动。可让它首先返回原点，然后运行从原点到原目标点的包络。这样当急停复位后，程序不能马上回到原来的顺控过程，而是要经过使机械手装置返回原点的一个过渡过程。输送单元程序控制的关键点是伺服电机的定位控制，在编写程序时，应预先规划好各段的包络，然后借助位置控制向导组态PTO输出。表的伺服电机运行的运动包络数据，是根据按工作任务的要求和各工作单元的位置确定的。表中包络5和包络6用于急停复位，经急停处理返回原点后重新运行的运动包络。编写程序的思路编写程序的思路编写程序的思路前面已经指出，当运动包络编写完成后，位置控制向导会要求为运动包络指定V