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文档简介

地址100043北京市石景山区古城大街(特钢公司厂内)北京国际汽车贸易服务本发明公开了一种U型焊缝检测方法，以机器人轨迹路线上某一时刻的激光传感器数据为通过一系列的算法检测，使得焊缝分析更加全2对焊缝截面进行二值化操作，得到截面图像；构建数学模型，计算移动根据偏导数矩阵定义出角点响应函数，并利用新的偏导数矩阵计算对应其中，在角点响应函数中，同时满足大于一定阈值和某领倾斜识别步骤，将数据点转化为体素网格数据，根据斜率对体素网格轮廓检测步骤，建立U-net网络，利用分割标注获得的训练集对卷积神经网络进行训将激光传感器某一时刻的所有数据点可视化，得到焊缝截面计算相邻两个数据点的距离作为每个小梯形的高，3将连接好的曲线和基准线拼接形成封闭图形，并选取封闭图形内为得到的骨架中每一个点构造误差式，联立所4[0001]本发明涉及汽车焊接技术领域中一种用于机器人对金属薄板结构对接焊缝的识56[0042]本发明提出了完整的一套U型焊缝检测方法，依据传感器检测到的距离数据为先78[0077]对偏导数矩阵M的四个元素进行高斯平滑滤波，为的是消除一些不必要的孤立点9[0097]选取两个角点之间的数据片段，并将每一个数据点(xi，yi)转l；[0117]3)将待检测的数据输入至2)所获得的U-net网络模型中进行预测，并输出预测结

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