CN119871538A 基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统_第1页
CN119871538A 基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统_第2页
CN119871538A 基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统_第3页
CN119871538A 基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统_第4页
CN119871538A 基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统_第5页
已阅读5页，还剩12页未读， 继续免费阅读

付费下载

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119871538A(54)发明名称(57)摘要接收用户终端发送的模仿学习轨迹规划请求，所述模仿学习轨迹规划请求携带有构建专家演示学习映基于构建专家演示学习映射数据，学习从图像观测到动作的映射关系，利用收集并优化训练数据集对神经网络进行训练和优化，根据实时的图像观测生成高精度的轨迹建立统一坐标系，获取扫描机器人的坐标系、扫描机器人的RGB-D相机坐标系以及点云数据的坐标标记，通过坐标变换矩阵将BGB-D相机采集的点云数据映射到扫描机器人坐标系中获取点云数据，再完成对点云数据进行预处理和特征提取，获取点云数据的三维空间信息与局部法向特性将生成高精度的轨迹置于点云数据中，根据轨迹与光心对应点云法向方向，确定轨迹与光心坐标得到扫描的接触点的点云坐标，在点云坐标中确定三维空间信息与局邮法向特性中的法向垂直交点根据垂直交点的点云法向量进行一致性调整，经过最终姿态方向，再对最终姿态方向进行扩展卡尔曼滤波姿态修正完成状态预测和误差校正，通过持续采集传感器数据，实时调整扫描机器人末端姿态和轨迹规划，确保在复杂动态环境中保持任务执行性能2345678附图说明[0056]图1为本发明提出的基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法的流程示意框9接收用户终端发送的模仿学习轨迹规划请求，所述模仿学习轨迹规划请求携带有构建专家演示学习映射数据、收集并优化训练数据集和模型训练应用数据建立统一坐标系，获取扫描机器人的坐标系、扫描机器人的RGB-D相机坐标系以及点云数据的坐标标记，通过坐标变换矩阵将RGB-D相机采集的点云数据映射到扫描机器人坐标系中获取点云数据，再完成对点云数据进行预处理和特征提取，获取点云数据的三维空间信息与局部法向特性能进行状态预测和误差校正，确保任务执行的稳定性和适应性，即使在动态复杂的环境中也能准确完成指定任务

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 各类标准

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论