CN119952711A 一种基于多脑区联合模型的机械臂力柔顺交互控制方法_第1页
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(12)发明专利申请(21)申请号202510246611.2(22)申请日2025.03.04(71)申请人河南大学地址450046河南省郑州市郑东新区明理(54)发明名称(57)摘要通过脉冲时序依赖可塑性(SpikeTiming-初始化类脑计算模型及目标参数类运动皮层模块计算机械臂的柔项交互策略类小脑模块计算关节扭矩控制信号，并通过STDP机制调节参数获取机械臂的关节扭矩控制信号，驱动关节运动获取机械臂的实时状态信号25.根据权利要求1-4中任意一项所述的基于多脑区联合模型的机械臂力柔顺交互控制3456789外力信号f组成输入信号；[0046]所述关节误差信号e的计算方法为：比较机械臂实时关节的速度、角度信号附图说明22获取机械臂的预定义任务轨迹信号交互策略类小脑模块计算关节扭矩控制信号，并通过STDP机制调节参数获取机械臂的关节扭矩控制信号，驱动关节运动获取机械臂的实时状态信号交互过程是否结束否k1W∈RxGu(t)∈RK储层权重23抑制连接攀爬

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