CN111824136B 用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助系统 （罗伯特·博世有限公司）

US2019054922A1,2019.02.21US2017369067A1,2017.1用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助其包括运行(S1)本车辆(EF)中的用于监视本车辆周围环境的传感器装置(S1；…；Sin)；识别过控制装置(SE)相对于本车辆或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定(S2a)快速车辆(SF)沿本车辆的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)；将快速车辆(SF)的运动辨识(S3)为对本车辆或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的超车过程；将快速车辆(SF)的运动的2运行本车辆中的至少一个传感器装置，该传感器装置用于监视所述本车辆的周围环识别在第一车道上行驶的快速车辆，所述第一车道位于第二车车辆或在前行驶车辆的行驶速度，确定所述快速车辆沿所述本车辆的行驶方向的行驶速将所述快速车辆的运动辨识为对所述本车辆或所述在后行驶车辆或所述在前行驶车速车辆的行驶速度大于要被超车的车辆的行驶将所述快速车辆的运动的变化辨识为超车过程的中断，其中，通过求其中，根据所述快速车辆垂直于所述本车辆的行驶方向的度由所述控制装置求取用于制动或加速所述本车辆的第二速度其中，在将所述快速车辆的运动的变化辨识为超车过程的制动所述本车辆并且增大所述本车辆与所述在前行驶车辆之间的用于所述快速车辆的车辆间距或加速所述本车辆并且增大所述本车辆与所述在后行驶车辆之间的用于所述灯和/或前灯的有效性进行分析评估并且观察和估计所述快速车辆相对于所述本车辆和其2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述3.根据权利要求1或2所述的方法，其中速车辆以投影到所述本车辆所行驶的所述第二车(i)以至少一个第一车辆距离位于所述本车辆的前端之前时，测量相对于所述在前行驶车辆的第一间距并且制动所述本车辆并且增大所述本车辆前面的用于所述快速车辆的端的所述第一车辆距离和/或所述第二车辆距离包括所述快速车辆的长度的三分之一或三3所述本车辆中的至少一个传感器装置，所述传感器装置设置为用于所述本车辆中的控制装置，所述控制装置与所述传感器装置连接并且设置为驶车辆之间的用于所述快速车辆的车辆空位或者加速所述本车辆并且增大所述本车辆与述本车辆的行驶方向的运动和所述本车辆的行驶速度求取用于制动或加速所述本车辆的灯和/或前灯的有效性进行分析评估并且观察和估计所述快速车辆相对于所述本车辆和其通信装置用于与所述快速车辆和/或所述在前行驶车辆和/或所述在后行驶车辆和/或数据4[0004]当所行驶的道路在第二车道上具有反向交通区域并且当在超车操作期间才识别[0005]在DE102010047411A1中说明了一种用于调设驾驶辅助建议装置的系统。行驶传车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的行驶速度来确定快速车辆沿本车辆行驶方向的行驶速度；将快速车辆的运动辨识为对本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的超车过程；5的城镇中的交通状况或者具有反向交通的隧道中的交通状况并且尤其当必须中断超车过式在具有错路驾驶员(错误方向驾驶员)的未预见的状况下为旁边车道上潜在受威胁的驾相对于在前行驶车辆的速度或者相对于在后行驶车辆(在本车辆后面行驶)的速度而言的快速车辆的更安全并线，可以在超车过程中断时减少所参与的交通的错误行为和恐慌反[0016]根据该方法的一个优选实施方式，控制装置通过传感器装置和/或借助于地图学数据和/或借助于用于识别持续地迎面驶来的反向交通的逻辑装置来识别：所述快速车辆行驶所在的第二车道是否是相对于本车辆行驶所在的第一车道的反向[0017]关于当前车道数量的信息和关于预计或实际行驶方向的信息例如可以基于地图[0018]从本车辆看，用于遵守与在前行驶车辆和/或在后行驶车辆的足够间距的另一可由此例如突起和狭窄弯道可以事先被识别出，并且因此可以被用于匹配所述间距的阈值制装置或外部的且无线通信地连接的数据平台或通过计算单元例如针对可预见的未来产以在在后行驶车辆或在前行驶车辆(分别在本车辆后面或前面行驶)的对应速度方面考察6速度梯度为负或变为负或者等于零或变为零时辨识到超车过程的于在前行驶车辆的第一间距并且制动本车辆并且增大本车辆前面的用于快速车辆的车辆辆的第二间距并且加速本车辆并且增大本车辆后面的用于快速车辆的第一车辆距离和/或第二车辆距离包括快速车辆长度的三分之一或三可以相应于本车辆的对于提供从本车辆至在前行驶车辆或在后行驶车辆的足够间距而言本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的行驶速度来确定快速车辆沿本车辆行驶方向的行驶速度并且辨识快速车辆的运动作为本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的超车过装置，该通信装置用于与快速车辆和/或与在前行驶车辆和/或与在后行驶车辆和/或与数[0034]图2示出具有本车辆的交通情况的示意图，所述本车辆包括并且运行根据一个本7控制装置设置为用于通过传感器装置Si1,…Sin和控制装置SE关于本车辆EF或在后行驶车辆4或在前行驶车辆的行驶速度V0来确定快速车辆SF沿本车辆EF的行驶方向x的行驶速度Vsf并且辨识快速车辆SF的运动作为对本车辆EF或在后行驶车辆4或在前行驶车辆(在图1中未示出)的超车过程并且由快速车辆SF的运动的变化辨识该超车过程的中断并且识别在且增大本车辆EF与在前行驶车辆之间的用于快速车辆SF的车辆空位(图1中未示出)，或者用于通过控制装置SE有利地自动加速本车辆EF并且增大本车辆EF与在后行驶车辆4之间的[0041]除了行驶速度Vsf以外，还可以求取快速车辆SF的第一速度梯度gradV1并且可以些指示记录为相对于正常行驶或非危急超车(快速车辆在超车时不制动)而言更高的危险[0042]控制装置SE可以借助传感器装置Si1,…Sin求取快速车辆SF沿行驶方向x相对于在的第二车道X2上方式以第二车辆距离dd2位于本车辆EF的后端HE之后时，求取在后行驶车辆4的第二间距d2并且加速本车辆EF并且增大位于本车辆EF后面的快速车辆SF的车辆间[0043]类似地，当快速车辆位于本车辆的前端VE之前并且必须[0044]在此，相对于快速车辆的前端100或相对于快速车辆的后端200的第一车辆距离和/或第二车辆距离dd2可以是快速车辆SF的长度的三分之一或或者由至少一个沿y方向表明的运动以及由本车辆EF的行驶速度V0，可以由控制装置SE求8以利用这些车辆的传感装置或至少请求利用所述[0048]此外，可以对快速车辆上和/或在前行驶车辆或在后行驶车辆上的刹车灯或尾灯(以及前灯)的有效性进行分析评估并且观察和估计快速车辆相对于本车辆和其余交通的[0049]附加地可能的是，可以通过观察快速车辆SF的后端200来估计并遵守用于快速车之前所测量的快速车辆SF的长度(在经过本车辆或另一车辆时所测量或由快速车辆本身所关)和/或它们的混合形式。优点可以在于本车辆提前做出反应以及在于反应本身(在此可[0051]针对快速车辆的后端200的调节也可以以类似的方式针对前端100进行并且可以[0052]图2示出了具有本车辆的交通情况的示意图，所述本车辆包括和运行根据一个本[0054]图2的交通情况示出了仍在第二车道X2上运动的快速车辆SF以及本车辆EF和在前9面驶来的车辆F的运动例如可以通过车辆之间的通讯进行，例如在SF本身也可以测量并且传输关于迎面驶来的车辆F的数据之后进行。有利地可以省去对迎面驶来的交通的运动的[0059]除了行驶速度Vsf以外，还可以求取快速车辆SF的第一速度梯度gradV1并且可以[0061]图3b的交通情况示出图3a的当快速车辆SF被迫中断超车过程并且必须在在前车[0062]控制装置SE可以借助于传感器装置Si1,…Sin求取快速车辆SF沿行驶方向x相对所在的第二车道X2上的方式以至少一个第一车辆距离dd1位于本车辆EF的前端VE之前时，可以测量相对于在前行驶车辆3的第一间距d1并且制动本车辆并且增大本车辆前面的、用前行驶车辆的行驶速度来确