CN111897427B 基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法 （东南大学）_第1页
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号WO2017119190A1,2017.07基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法本发明公开了一种基于触觉感知仿生特性后再将主观感知硬度输入到硬度再现控制模型控制再现装置产生与真实交互硬度触感一致的2步骤3：力触觉再现装置控制参数的确定：将步骤2中得到的主馈执行器产生融合的力/振动触觉刺激作用给主端操作者，通过硬度再现控制模型从而实步骤2中主观硬度触觉感知模型是指已建立的交互特征参数与主观硬度感知强度的多2硬度再现控制模型最终将主观感知硬度通过力和振动反馈装置实现，控制机械力大小F和振动频率大小fv，力反馈和振动反馈在控制中所占的权重与感知模型的dd为力触觉再现装置探针穿透虚拟物体表面的法向深度；由于振动频率与振动强度32.根据权利要求1所述的一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法，其特征在虚拟刺激所传递的全局刚度和峰值力/位移比值与真实感觉效果一致下的，机械力及振动3.根据权利要求1所述的一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法，其特征在4[0005]本发明在进行硬度再现时采用实时测量下的，基于感知一致性的力/振动混合硬[0006]本发明所提出的一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法是建立在硬度5执行器产生融合的力/振动触觉刺激作用给主端操作者，从而实现对远端真实物体的硬度2力触觉控制模型可以理解为步骤2硬度触觉感知模型的逆变换，硬度触觉感知模型是从客6软硬度的感知力几乎与SA1皮肤传入神经元的放电率(每秒钟的脉冲数量)响应线性相关,dd为再现装置探针穿透虚拟物体表面的法向深度。由于振动频率与振动强度的关系曲的PFP特征与硬度感知强度呈负相关的特性，fv所代表的控制频率输出范围取振动频率与表面交互点的距离叫做穿透深度,探针的穿透深度与主观感知硬度存在明显的线性关系。7结合力和振动两种刺激形式再现触觉信息。本方法不仅克服了单一刺激形式再现的局限[0033]实施例1：本发明提出的一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法是对物8的客观刺激特征参数/主观硬度感知强度的回归关系模型中，本实例最终建立的力触觉感上按压时，力触觉控制模型的再现程

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