CN111936075B 自行式内窥镜系统及其控制方法 （罗恩外科股份公司）

2020.09.30PCT/KR2019/0044532019.04.12WO2019/199125KO2019.10.17US2015230689A1,2015.08.20根据一实施例的能够控制内窥镜的运动的述控制部可以基于所述内窥镜的驱动记录来控2所述控制部基于所述内窥镜的驱动记录来控制所述内窥所述驱动记录包括操作控制量，所述操作控制量是根据从第一时间所述操作量包括所述内窥镜的平移量、所述内窥镜的滚动角变化量及所述驱动记录包括关于所述内窥镜对于所述保护套的相所述传感器包括分别安装在所述保护套及所述内窥镜的第一磁性体将用于夹持存在于患者体内的结石的篮子插入至所述控制部控制所述内窥镜操作装置，使得所述内窥镜自动返回到将用于夹持存在于患者体内的结石的篮子插入至过打开所述篮子来释放被夹持的结石，(c)使所述内窥镜重新进入并控制所述内窥镜操作装置，使得所述内窥镜自动返回到在所述篮子完成夹持操作的时间点所述内窥镜所在位所述第一时间点是所述内窥镜的端部对于所述保护套位于相对特定位置所述第二时间点是插入到所述内窥镜的手术器械执行特定工作所述第一时间点及所述第二时间点中的至少一个以上时间点是可由手术人员设置的(b)如果存在所述向前-向后移动区段，通过从所述操作控制量中移除根据所述向前-3(c)通过将所述操作控制量中根据所述向前-向后移动区段的时间的推移的操作量替所述控制部通过将从当前设定时间后的时间点的所述内窥镜的预期位置和姿势重叠离合器，其可以由手术人员来操作，并能够进行或停止4在于将其插入至人体内，从而观察如果不进行手术或尸检就无法直接看到的有病变的器相对位置信息，所述驱动记录可以包括关于所述内窥镜对于所述保护套的相对运动的信5[0012]所述传感器可以包括分别安装在所述保护套及所述内窥镜的第一磁性体及第二得所述内窥镜自动返回到在所述篮子完成夹持操作的时间点所述内窥所述第二时间点的时间的推移的所述内窥镜操作装[0016]所述第一时间点可以是所述内窥镜的端部对于所述保护套位于相对特定位置的[0018]所述第一时间点及所述第二时间点中的至少一个以上时间点可以是可由手术人[0020]所述控制部可以(a)确定在所述第一时间点及所述第二时间点之间是否存在向[0021]所述控制部可以(a)确定在所述第一时间点及所述第二时间点之间是否存在向角变化量及弯曲角变化量、不包括所述向前-向后移动区段的平移量以及执行时间比所述向前-向后移动区段的时间短，(c)通过将所述操作控制量中根据所述向前-向后移动区段的时间的推移的操作量替换为所述校正控制量来生成缩短控制量，(d)根据所述缩短控制[0025]所述自行式内窥镜系统还可以包括用于远程操作所述内6[0027]根据一实施例，内窥镜可以基于运动驱动记录(k以基于先前的驱动记录来实现沿着最短路径访问特定位置，因此可以大大缩短手术时间。[0037]图9为显示操作控制量的一示例图，其根据时间的推移以图表示出由手术人员在[0041]图14为显示根据另一实施例的通过执行校正驱动记录的步骤而生成的缩短控制时，该构成要素可以直接连接或接触于其他构成要素，另一其他构成要素也可以[0044]与任何一个实施例中的构成要素具有相同功能的构成要素在其他实施例中使用7部921并被插入至内窥镜910的插入管913的手术器械电缆922以及动作部923，其位于手术[0052]保护套11可以被放置在患者体内，以防止通过与内窥镜910的摩擦而对患者身体操作商用内窥镜和/或商用手术器械。此外，可以使用专用于内窥镜操作装置12的内窥镜121可以包括驱动源，其被配置成通过沿着线性导轨移动装有内窥镜910的控制手柄911的8[0057]手术器械操作部124可以包括驱动源，其被配置成在装有内窥镜910的控制手柄授权专利公报第1882093号、日本公开专利公报第2010-279688号及日本公开专利公报第[0060]传感器14可以感测关于内窥镜910对于保护套11的相对位置的信息。控制部13可[0061]作为一示例，传感器14可以包括分别设置在保护套11和内窥镜910的第一磁性体用于第一磁性体111和第二磁性体916之间的磁力大小来感测内窥镜910对于保护套11的相[0062]作为另一示例，传感器14可以是连接在保护套11和内窥镜910之间以感测相对位有允许通过脚而不是使用用户的手来输入信息9置18获得的图像来感测内窥镜910对于保护套11的相对位置。由此可以解释为放射诊断装[0070]显示器19可以通过安装在放射诊断装置18和/或内窥镜910的照相机来向手术人过保护套11的端部并位于肾盂(rp)附近的状态下操作内窥镜910，从而扫描肾结石ks。另将内窥镜910放置在与先前的工作位置相同的肾小盏mc中，而将其插入到另一个肾小盏mc内窥镜910的端部位于肾盂rp处；(c)在夹持结石的情况下将内窥镜910从患者的身体和保[0078]图6为显示根据一实施例的自行式内窥镜系统的控制方法的流程图；图7及图8为[0081]在步骤S12中，步骤S11以后的内窥镜操作装置12可以将内窥镜910平移到保护套[0082]在步骤S13中，步骤S12以后手术人员可以通过使用主装置15操作内窥镜910来扫对于保护套11是否位于相对特定位置(步骤S211)，并在相应的时间点开始存储驱动记录是否通过输入部16输入驱动记录结束指令，可以结束对驱动记录的存储(步骤S213’、[0087]在步骤S19中，控制部13可以从手术人员处接收关于在执行篮子工作的先前的工基于在步骤S21中收集的内窥镜910的驱动记录，自动使内窥镜910自行，从而再次进行插[0089]在步骤S20中，如果输入了在步骤S19中在先前的工作位置已完成移除结石的信[0090]当在步骤S20中输入指示存在尚未执行结石移除的工作位置的信息时，可以执行[0091]图9为显示操作控制量的一示例图，其根据时间的推移以图表示出由手术人员在镜910的端部朝向的方向(参见4到6秒之间的区段)，并将内窥镜910向前移动(参见6到7秒[0095]参照图10及图11，自行式内窥镜系统1的控制方法还可以包括校正驱动记录的步骤S23。步骤S23包括确定是否存在向前-向后移动区段的步骤S231和生成缩短控制量的步[0097]如果在步骤S231中，控制部13确定在第一时间点及第二时间点之间存在向前-向段的时间的推移的操作量(图9的2到4秒之间的区段)来生成[0098]控制部13可以通过根据如上所生成的缩短控制量来对内窥镜操作装置12进行控[0100]图12示出了由手术人员执行的将内窥镜910移动到特定工作位置的一系列过程，实施例的通过执行校正驱动记录的步骤而生[0105]通过该方法，即使内窥镜910的端部的移动方向在向前-上述记载进行多种修改及变更。例如，所说明的技术按照与说明的方法不同的顺序执行，和/或说明的构成要素按照与说明的方法不同的形态结合或者组合，或者以其他构成要素