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文档简介

一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置本发明涉及一种介入手术机器人导丝夹紧同步带动主动端沿垂直导丝推进方向向前或向感器在夹紧过程中接收到力的变化信号传递至2部(300)同步带动所述主动端(100)沿垂直导丝(400)推进方向述从端微型直线导轨(203)上，所述从端连接件(205)顶部固定有与所述主动端(100)的主程中接收到力的变化信号传递至机器人推进机构主端所述连接板(201)包括下连接板(2011)和上连接板(2012)；所述下连接板(2011)包括一体连接的水平板和竖直板，所述水平板顶部靠近所述导丝(400)侧设置有第一传感器固定板(2013)；所述上连接板(2012)底部靠近所述导丝(400)侧设置有与所述第一传感器固(202)上设置有与所述第一安装孔(2015)位置对应的第二安装孔(2016)，且所述第一安装孔(2015)和所述第二安装孔(2016述固定板(2061)固定于所述从端连接件(205)顶部，且其上竖直固定有所述从端电磁铁(2062)，所述从端电磁铁(2062)上磁性连接有与主端活动块夹紧所述导丝(400)的所述从机(302)输出端贯穿所述驱动连接板(303)，并与所述驱动连接板(303)上固定的所述丝母滑块(306)，所述驱动滑块(306)滑动于固定在所述壳体侧壁上的所述驱动微型直线导轨3今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发提供一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置是本领域技术人员亟需将在搓丝夹紧过程中接收到力的变化信号传递至机器人推进机构主端4过小)时，通过机器人推进机构主端控制端能给于操作者及时的提醒，是一种安全保护装[0013]图1附图为本发明提供的一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置的结构示意5[0022]参见附图1，本发明实施例公开了一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置，包带动主动端100沿垂直导丝400推进方向从端连接件205、且滑动于从端微型直线导轨203上，从端连接件205顶部固定有与主动端100的主动搓丝部配合搓丝的被动搓丝部206；高精度称重传感器202将在搓丝夹紧过程中接收到力的变化信号传递至机器人推进机构主端控连接板2012底部靠近导丝400侧设置有与第一传感器固定板2013错开布置的第二传感器固6且第一安装孔2015和第二安装孔2016通固定板2061固定于从端连接件205顶部，且其上竖直固定有从端电磁铁2062，从端电磁铁2062上磁性连接有与主端活动块夹紧导部垂直导丝400搓动方向转动支撑有丝杠步进电机302，丝杠步进电机302输出端贯穿驱动[0030]本发明中高精度称重传感器精度为小于器带了微小的变化，机器人推进机构主端控制端通过比较高精度称重传感器的数值变化

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