CN110032176A 无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质 （广州文远知行科技有限公司）

地址510555广东省广州市广州中本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车的2根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与在所述远程接管模式下，向所述远程控制端发送远程控制端针对所述远程控制参考信息反馈的外部控制指令是获取目标外部控制指令的时间戳顺序标识，以及比较所述目标外部控制指令的时间戳顺序标识和所述上一条外部控制指令的时间戳如果所述目标外部控制指令的时间戳顺序标识大于所述上一条外部控制指令的时间其中，所述远程控制端预先订阅所述无人驾驶汽车根据与所述虚拟专用网络服务器对应的互联网协议地址和机器人操作系统的通信机3配置用于发布所述报警信息以及所述远程控制参考信7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征将预设的报警信息转化为机器人操作系统消息，并将所将远程控制参考信息转化为机器人操作系统消息，并将所信息获取模块，用于根据无人驾驶汽车当前报警信息发送模块，用于如果根据所述驾驶状态参考信模式切换模块，用于根据所述远程控制端返回的指令判断模块，用于在所述远程接管模式下，向所停车模块，用于如果确定所述外部控制指令不满处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述4端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指56[0029]图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图。本实施装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人驾驶汽车人驾驶程序模块生成的用于控制无人驾驶汽车的方向盘、油门以及刹车等设备的控制指[0033]可选的，无人驾驶汽车上设置有前后左右以及室内五个方向的网络摄像机(IPCamera)。配置好的网络摄像机使用实时流传输协议(RealTimeStreamingProtocol，RTSP)向特定的地址和端口推送视频流。可以从特定地址和端口拉取视频流获取无人驾驶驾驶程序模块发出的内部控制信息是否存在逻辑错误。如果内部控制信息存在逻辑错误，7[0041]可选的，无人驾驶汽车与远程控制端基于机器人操作系统(RobotOperating机制中的话题(Topic)通信方式进行信息交互。话题的传递实际上传递的是机器人操作系发送远程控制请求至无人驾驶汽车。远程控制请求用于请求对无人驾驶汽车进行远程接8程接管模式，不再根据无人驾驶程序模块发出的内部控制信息控制无人驾驶汽车的方向远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令[0054]可选的，无人驾驶汽车上设置有前后左右以及室内五个方向的网络摄像机(IP[0056]无人驾驶汽车将远程控制参考信息转化为ROS消息，并将ROS消息发布至第一话9挡(D)四个档位。远程控制端根据远程驾驶员的点击方向盘上方的某一个的档位按钮的操每隔1秒生成一条外部控制指令发送至无人驾驶汽车。每一条外部控制指令控制线号中包[0067]可选的，远程控制端根据远程驾驶员在模拟驾驶设备上进行的至少一项操作事化为ROS消息，并将ROS消息发布至第二话题。订阅第二话题的无人驾驶汽车接收该ROS消[0073]无人驾驶汽车在接收到一条外部控制指令时，首先进行时间的时间戳顺序标识，则说明由于网络延迟原因导致先发的目标外部控制指令在后面才到目标时间区间内，必须接收到大于预设指令数量阈值的指令数量(如果远程驾驶员没有在人驾驶汽车减速至停车，解决了现有技术不能保证无人驾驶汽车在自动驾驶模式的过程[0083]图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图。本实施人驾驶汽车配置的第一话题，以获取无人驾驶汽车发送的报警信息或者远程控制参考信[0088]步骤202、根据与虚拟专用网络服务器对应的互联网协议地址和机器人操作系统[0090]无人驾驶汽车根据与VPN服务器对应的互联网协议地址和机器人操作系统的通信[0093]其中，无人驾驶汽车配置用于发布报警信息以及远程控制参远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令[0106]图3为本发明实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管装置的结构示意图。本实施例可适用于对无人驾驶汽车进行远程接管的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的状态参考信息确定无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；人驾驶汽车减速至停车，解决了现有技术不能保证无人驾驶汽车在自动驾驶模式的过程[0115]本发明实施例所提供的无人驾驶汽车的远程接管装置可执行本发明实施例所提序以及模块，如本发明实施例中的一种无人驾驶汽车的远程接管方法对应的程序指令/模指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人驾驶汽车的远程接管方法，该方法包括：中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(Rand