CN110307838A 机器人重定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 （深圳市优必选科技股份有限公司）

将机器人采集的激光子图点云与所述第一位姿2获取激光地图中的物体级别特征，并计算与所述物体级别特征对应的第一位姿列表，获取机器人重定位的初始位置，并根据所述第若所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离小若所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离使用高斯-牛顿算法将所述第一重合区域内的边界点与所述激光子图点云进行匹配，使用最近点迭代算法将所述激光子图点云与所述第一位姿5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器第一列表计算模块，用于获取激光地图中的距离计算模块，用于获取机器人重定位的初始位置，3第一重定位模块，用于确定所述第二匹配候选结果第二重定位模块，用于若所述物体级别特征与所述静态物体模板模块获取激光地图中的物体级别特征所述静态物体识别模块获取机器人重定位的初始位置若所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离小于所述粗定位模块将激光子图点云拼接为子图，以所述所述精定位模块在接收到所述第二位姿列表和所述第一9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读4[0002]当前智能移动服务机器人使用的主流即时定位与地图构建（Simultaneous5[0007]进一步地，所述将所述第一重合区域内的边界点与所述激光子使用高斯-牛顿算法将所述第一重合区域内的边界点与所述激光子图点云进行匹配，[0012]进一步地，所述第一重定位模块具体用于使用高斯-牛顿算法将所述第一重合区6[0016]在进行机器人重定位时，所述静态物体模板模块获取激光地图中的物体级别特候选结果发送至所述精定位模块。所述精定位模块在接收到所述第一匹配候选结果之后，初始位置，并根据所述第一位姿列表计算所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离；78[0031]步骤S103、若所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离小于预设的距离阈续进行迭代计算。ICP匹配不成功的情况可以包括迭代次数达到设置的最大值时仍不满足9[0039]由于模板匹配的计算量较大，被搜索图像尺寸较大的情况下计算量问题尤为突法将所述第一重合区域内的边界点与所述激光子图点云进行匹配，得到机器人重定位结的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限[0048]对应于上文实施例所述的一种机器人重定位方法，图4示出了本发明实施例提供第二列表计算模块403，用于若所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离小于预[0051]进一步地，所述第一重定位模块具体用于使用高斯-牛顿算法将所述第一重合区[0056]在进行机器人重定位时，所述静态物体模板模块501获取激光地图中的物体级别块501将所述第一位姿列表发送至所述静态物体识别模块502。所述静态物体识别模块502态物体识别模块502将机器人采集的激光子图点云与所述第一位姿列表进行匹配，得到第述静态物体识别模块502向所述精定位模块504发送通知消息，不再向所述精定位模块504所述第二重合区域内的边界点与所述激光子图点云进行匹配，从而得到机器人重定位结个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于[0063]本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限其它通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器[0065]所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人6所需的其它程[0072]所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增