CN110532896A 一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法 （北京航空航天大学）

一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合本发明公开了一种基于路侧毫米波雷达和传感器采集图像信息,输出目标车辆中心点的像标通过投影矩阵转换到视觉传感器所在的图像坐标系中,并与图像检测目标进行观测值匹配，匹配成功后将两个目标车辆的信息进行检测融2其中，(u,v)为目标车辆在图像坐标系下的坐标，dx和dy表示一个像素单位的物理长步骤五、针对同一时刻，将转换后的目标车辆首先，在同一个坐标系的同一时刻下，计算每步骤七、针对观测值匹配成功的目标车辆，结合该2.如权利要求1所述的一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方3.如权利要求1所述的一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方34.如权利要求1所述的一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方将目标车辆相对于毫米波雷达的横纵向距离信息、坐标转换后作为最终融合检测结果，将融合后的位置信息输入到GPS坐标转换模型中得到目标车辆的5.如权利要求1所述的一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方如果毫米波雷达转换后的目标车辆未匹配成功456[0027]将目标车辆相对于毫米波雷达的横纵向距离信息、坐标转换后得到的像素坐标、果加权平均后的位置信息作为最终融合检测结果，将融合后的位置信息输入到GPS坐标转[0031]如果是视觉传感器的原始目标车辆未匹配成功，则将该目标车辆的信息进行删[0034](1)一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法，将毫米波雷[0035](2)一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法，采用路侧的[0036](3)一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法，利用光线评7[0037](4)一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法，在融合过程[0038](5)一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法，相对于车载[0039]图1为本发明一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法的原[0040]图2为本发明一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法的流[0041]图3为本发明一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法传感[0042]图4为本发明一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法的时[0043]图5为本发明一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法在良[0044]图6为本发明一种基于路侧毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测方法在光[0048](2)基于毫米波雷达的车辆信息获取和处理是指：毫米波雷达安装标定后采集信[0050](4)基于毫米波雷达和机器视觉融合的道路车辆检测是指：将毫米波雷达目标通8视觉传感器的时空统一，然后计算同一时刻对应的毫米波雷达目标和图像目标的欧式距[0059]本方法采用的毫米波雷达要求最远探测距离达到100米，能同时探测多个目标车9[0066]借助协方差矩阵P表示系统中每一个时刻的不确定性，另外由于预测模型本身并值X(k|k)。但为了使滤波器能够持续进行直到结束，k状态下X(k|k)的协方差需要持续更[0084]经过空间融合和时间融合已经能够确保毫米波雷达和视觉传感器检测的目标处于同一坐标系，并且能够保证每一帧毫米波雷达信息和视觉传感器的信息对应同一时刻，转换的目标车辆与原始的图像目标车辆中欧式距离相距最近的序列作为匹配目标。否则，[0095]将目标车辆相对于毫米波雷达的横纵向距离信息、坐标转换后得到的像素坐标、信息作为最终融合检测结果，将融合后的位置信息输入到GPS坐标转换模型中得到目标车[0099]如果是视觉传感器的原始目标车辆未匹配成功，则将该目标车辆的信息进行删目标序列包括毫米波雷达检测目标和视觉传感器检测目标共同进行分析及处理，如图5所时结合车辆的车牌信息可以对车辆实现全局跟踪，获取车辆在不同传感器的行驶状态信