CN119759067A 一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质_第1页
CN119759067A 一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质_第2页
CN119759067A 一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质_第3页
CN119759067A 一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质_第4页
CN119759067A 一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质_第5页
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(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119759067A(21)申请号202510260008.X(22)申请日2025.03.06有限公司43225(54)发明名称(57)摘要步骤1,建立分布式动力的倾转旋翼飞行器的力和力矩的飞行方程，制定倾转旋翼飞行器的前向过渡以及后向过渡的飞行准则，并通过求解多目标约束下的动态飞行可行域状态点，构建倾转旋翼飞行器过渡过程的动态飞行可行域步骤2,在动态飞行可行域内，建立以飞行速度为自变量以倾转角为因变量的宽裕度可行参考线，并构建倾转旋翼飞行器的纵向运动模型步骤3,定义结合宽裕度可行参考线和性能需求的过渡过程轨迹优化的目标函数，将倾转旋翼飞行器的前向过渡与后向过渡的最优轨迹问题转化为一个包含步骤2所定义的优化目标的非线性动态最优控制问题，并明确倾转旋翼飞行器的作动器范围约束及系统性能约束；其中，优化目标为确保倾转旋翼飞行器过渡过程的轨迹远离动态飞行可行域边界区域，同时使得过渡过程时间与高度变化尽可能小步骤4,赋予倾转旋翼飞行器的初始状态，将步骤3得到的非线性动态最优控制问题转化为Bolza型最优控制问题，求解满足飞行准则的纵向运动模型和满足步骤3的作动器范围约束和系统性能约束的理想控制变量来最小化目标函数234,并初始化动态飞行可行域状态点判定矩阵Q为0;其中，Xi表示第i个倾转角，56x(t)=F(x(t),u(t),t);789(垂向运动限制)CN119759067A(垂向运动限制) xR(v)=az(v)·xi(v)+au(;攻角约束：a⁵∈[a,c],a⁸∈[a,盈];aF、a和α分别表示前向附图说明xR(v)=a₂(v)·x(v)+au(v步骤4,赋予倾转旋翼飞行器的初始状态，将步骤3得到的非线性动态最优控制问

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