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(12)发明专利申请(21)申请号202510259114.6(22)申请日2025.03.06(71)申请人北京邮电大学有限公司11463(54)发明名称(57)摘要响应于地面用户发起的用户任务，匹配多无人机集群当用户任务卸载至目标无人机时，通过预先构建的集群中的其他无人机，或者调度与多无人机集群通信的卫星，以23通过上述步骤确定最小化任务完成时延所对应的连续动作策45面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法67附图说明8[0019]图1为本申请实施例提供的一种面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调9[0033]地面用户只能在长为X宽为Y的区域移动，地面用户的位置坐标表示为[0035]无人机在该区域上空飞行，且高度恒定不变为H,其位置表示为Interconnect,外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustryStandard响应于地面用户发起的用户任务，匹配多无人机集群中的目标无人机，目标无响应于地面用户发起的用户任务，匹配多无人机集群中的目标无人机，目标无群中的其他无人机和/或卫星与目标无人机进行任务协同成时延最小化两卸载针对任一时隙的地面用户，无人机集群采集用户位置信息和数据大小信息，确针对任一时隙的地面用户，无人机集群采集用户位置信息和数据大小信息，确定自身对环境的局部状态智能体对局部观测状态进行处理，输出轨迹优化决策无人机按照智能体输出动作进行飞行并收集任务，获取当前时隙的总任务收集率作为智能体的任务奖励针对卸载到无人机端的任务，卫星端进行任务调度决策。针对任一任务，获取任务数据大小以及上一时隙各个无人机队列的强化作为任务调度智能体的输入，由actor网络输出任务的调度决策。对任务按照调度决策进行调度，统计任务的完成时延，作为调度算

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