无人机微控制器技术课件 26.MSP430的定时器和计数器

《无人机微控制器技术》MSP430的定时器和计数器MSP430的定时器01Timer_A中的寄存器02Timer_A的工作模式03Timer_A的捕获/比较模0401MSP430的定时器MSP430的定时器和计数器MSP430的定时器Msp430单片机一共有5种定时器，功能各不相同。2、基本定时器（BasicTimer1）

基本定时器是msp430x3xx和msp430F4xx系列器件中的模块，通常向其他外围提供低频控制信号。它可以只两个8位定时器，也可以是一个16位定时器。1、看门狗定时器（WDT）

主要功能就是当程序发生故障时能使受控系统重新启动。msp430中它是一个16位的定时器，有看门狗和定时器两种模式。MSP430的定时器和计数器MSP430的定时器3、8位定时器/计数器（8-bitTimer/Counter）

如其名字所示，它是8位的定时器，主要应用在支持串行通信或数据交换，脉冲计数或累加以及定时器使用。4、16位定时器A和B

定时器A在所有msp430系列单片机中都有，而定时器B在msp430f13x/14x和msp430f43x/44x等器件中出现，基本的结构和定时器A是相同的。所有MSP430系列的FLASH型单片机都含有定时器A（Timer_A），由一个16位定时器和多路比较/捕获通道组成。每个比较/捕获通道都是以16位定时器的定时功能为核心进行单独的控制。MSP430的定时器和计数器MSP430的定时器Timer_A定时器的组成：a)计数器部分：输入的时钟源具有4种选择，所选定的时钟源又可以1、2、4、8分频作为计数频率。b)捕获/比较器：用于捕获时间发生的时间或产生时间间隔，每个捕获/比较的结构完全相同，输入输出都决定于各自所带的控制寄存器的控制字，捕获/比较器相互之间独立。c)输出单元：具有可选的8种输出模式，用于产生用户需要的输出信号并支持PWM。MSP430的定时器和计数器MSP430的定时器Timer_A02Timer_A中的寄存器Timer_A中执行计数的单元为计数器TAR，它是计数器的主体。与定时器A及其操作有关的全部控制位都包含在定时器控制寄存器TACTL中。上电复位信号后全都自动复位，上电清除信号后不受影响。位15~109876543210未使用TASSELxIDxMCx未用TACLRTAIETAIFGMSP430的定时器和计数器Timer_A中的寄存器TASSEL1，TASSEL0：选择定时器输入分频器的时钟源，00为TACLK，特定的外部引脚的信号，01为ACLK，10为SMCLK，11为INCLK。ID1，ID0：输入分频选择，00不分频，01为2分频，10为4分频，11为8分频。（由SSEL1，SSEL0选择时钟源，然后再由ID0和ID1选择分频系数将输入信号分频，分频后的信号才用于计数器计数）。位15~109876543210未使用TASSELxIDxMCx未用TACLRTAIETAIFGMSP430的定时器和计数器寄存器的各个位MC1，MC0：计数模式控制位：00为停止计数，01为增计数模式，10为连续计数模式，11为增减计数模式。TACLR：定时器清除位。POR或CLR置位时定时器和输入分频器复位。CLR由硬件自动复位，其读出时钟为0。TAIE：定时器中断允许位，1时允许定时器溢出中断。TAIFG：定时器溢出标志位，增计数由CCR0到0时TAIFG置位，连续计数由0FFFFH计数到0时，TAIFG置位，增/减计数模式定时器由1减到0时TAIFG置位。位15~109876543210未使用TASSELxIDxMCx未用TACLRTAIETAIFGMSP430的定时器和计数器寄存器的各个位03Timer_A的工作模式MSP430的定时器和计数器Timer_A的工作模式①停止模式用于定时器暂停，不发生复位，所有寄存器现在的内容在停止模式结束后都可用。当定时器暂停后重新计数时，计数器将从暂停时的值开始以暂停前的计数方向计数。也可通过CLR来清除定时器的方向记忆特性。MSP430的定时器和计数器Timer_A的工作模式②增计数模式捕获/比较寄存器CCR0用作Timer_A增计数模式的周期寄存器，CCR0为16位寄存器，适用于定时周期小于65536的连续计数情况。计数器TAR可以增计数到CCR0的值，当计数值与CCR0值相等（或定时器值大于CCR0时），定时器复位并从0开始计数。MSP430的定时器和计数器Timer_A的工作模式③连续计数模式在需要65536个时钟周期的定时器应用场合常用连续计数模式。定时器从当前值计数到0FFFFH后又从0开始计数。当定时器从0FFFFH到0时设置标志位TAIFG。MSP430的定时器和计数器Timer_A的工作模式④增/减计数模式需要对称波形的情况经常可以使用增/减计数模式，该模式下，定时器先计数到CCR0的值，然后反向减计数到0。计数周期仍由CCR0定义，它是CCR0的2倍。04Timer_A的捕获/比较模块共同处Timer_A捕获/比较的每个模块都可用于捕获事件发生的时间或产生定时间隔。当捕获时间发生或者定时时间到达都将引发中断。捕获/比较寄存器与定时器总线连接，可在满足捕获条件时将TAR的值写入捕获寄存器；可在TAR的值与比较器值相等时设置标志位。通过CCTLx中的CAPx选择模式，该模块可用于捕获模式，也可用于比较模式。用CCISx1和CCISx2选择捕获的输入信号源，输入信号可以是来自外部引脚的信号，也可以是来自内部的信号。MSP430的定时器和计数器Timer_A的捕获/比较模块不同处捕获模式：这时如果在选定的引脚上发生设定的脉冲触发沿，则TAR的值写入CCRx。捕获完成后CCIFGx被置位，如果GIE和CCIEx允许，则产生中断。PA：捕获信号与定时器时钟同步，将捕获/比较中断标志置位，并将定时器数值存入捕获寄存器。他们同步特性可避免定时器和捕获信号的时间竞争。非同步信号支持低速定时器的时间应用。捕获时间与定时器时钟可能产生时间竞争，因而导致捕获数据无效。MSP430的定时器和计数器Timer_A的捕获/比较模块不同处比较模式：比较模式主要用于软件或者应用硬件产生定时，还可以为D/A转换、马达控制产生PWM信号。独立的输出模块被分配给各个捕获/比较寄存