CN112183157B 道路几何识别方法及装置 （深圳引望智能技术有限公司）

道万科城社区华为公司华为总部办公本申请提供了一种道路几何识别方法及装据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，根据第一聚类中的所有第一测量数重值确定第一聚类包含的第一测量数据对应的2根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚类，所述第一聚类根据第一测量数据中的回波强度EI，或者第一测量数据中的回波强度EI和位置信息，根据第一网格单元的累计权重值确定所述第一聚类包含的第一测量数据对应的目标3.根据权利要求1或2所述的道路几何识别方根据所述累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元确定第一ρj*)根据累计权重值大于预定义根据所述测量数据生成至少一个第二聚类，所述第二聚类包括至少一个第二测量数确定所述第二测量数据在位置网格中对应的第二网根据第二网格单元的累计权重值确定所述第二聚类包含的第二测量数据对应的道路若累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元以及所述累计权重值大于预定义有第一网格单元以及所述累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元确定第二表达ρj*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第3m*n*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对应的第一参的所有第一网格单元对应的第一参数以及累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单若累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元和累计权重值大于预定义门限的根据所述第三聚类中的第三测量数据以及第二预设算法进行运算，确定多个第二参ρj*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第m*n*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对应的第一参所述测量数据还包括所述目标物体的径向速度，所述目标物体标物体与传感器的距离以及所述目标物体相对于传感器根据道路几何对应的所有测量数据，以及传感器速度估计算法生成模块，用于根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚确定模块，用于根据第一测量数据中的回波强度EI，或者第一确定模块，用于根据第一聚类中的所有第一测量数据，确定所述确定模块，还用于根据第一网格单元的累计权重值确定所述第一聚4所述确定模块，还用于根据第一预设条件，确定第一测量数据在位置所述确定模块，还用于根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格ρj*)根据累计权重值大于预定义所述生成模块，还用于根据所述测量数据生成至少一个第二聚类，所述确定模块，还用于确定所述第二测量数据在位置网格中对应的第所述确定模块，还用于根据第二聚类中的所有第二测量数据，确定第二网所述确定模块，还用于根据第二网格单元的累计权重值确定所述第二聚所述确定模块，还用于在累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元大于预定义门限的所有第一网格单元以及所述累计权重值大于预定义门限的第二网格单ρj*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第m*n*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对应的第一参的所有第一网格单元对应的第一参数以及累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单5所述确定模块，还用于在累计权重值大于预定义门限的所有第一网所述确定模块，还用于根据所述第三聚类中的第三测量数据以及第ρj*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第m*n*)根据累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对应的第一参所述确定模块，还用于根据道路几何对应的所有测量数据，以及令以使该装置执行如权利要求1-8任一项所述的道储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1-8任一67i值，k为大于0的整数。在一种可能的设计中，测量数据还包括目标物体的回波强度(echo或者第一或者第一预设算法可以为常数形式：△wi,j=λ/N。[0013]其中，△wi,j为第k个第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元i[0014]在一种可能的设计中，先确定累计权重值大于预定义门再根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元确定用于表示道路几何的第一形状的第一表达式第一表达式中的根据累计权重值大于预一网格单元，根据这M个第一网格单元对应的第一参数确定用于表示道路几何的第一形状元的累计权重值确定的道路几何的第一形状为至少一条短线段(可比较容易地表示直线道8根据第二网格单元的累计权重值确定第二聚类包含的第二测量数据对应的[0017]在一种可能的设计中，先确定累计权重值大于预定义门若累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元以及累计权重值大于预定义门限的所根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，根据累计权重值大于预定义门限的所有第二网有第一网格单元对应的第一参数以及累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对单元以及累计权重值最大的M个第二网格单元满足第二预设条件，则根据累计权重值最大根据累计权重值最大的M个第一网格单元对应的第一参数确定，根据累计权重值最大的M个第二网格单元对应的第一参数确定，根据累计权重值最大的M个第一网格单元对应的第一参[0020]在一种可能的设计中，先确定累计权重值大于预定义门若累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元(或者累计权重值最大的M个第一网格9单元)和累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元(或者累计权重值最大的M个第二或者根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，根据累计权重形状更加贴合实际，可以较为准确的确定转弯处以及各种直线/非直道路的道路几何的形k或者第一预设算法可以为对数函数形[0036]其中，△wi,j为第k个第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元i用于表示道路几何的第一形状的第一表达式。其中，第一表达式为根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，[0039]确定模块，还用于确定第二测量数据在位置网格中对应的第二网格单元的权重预定义门限的所有第一网格单元以及累计权重值大于预定义门限的第二网格单元确定第或者(0,.n,)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，根据累计权重值三预设数值，q为第四预设数值。第二表达式为(Q,pr)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数以及累计权重值大于预定义累计权重值累计权重值最大的M个第一网格单元以及累计权重值最大的M个第二网格单元条件为或者根据累计预设数值。第二表达式为(Q…nr.)根据累计权重值最大的M个第一网格单元对应的第一参数以及累计权重值最大的M个第二网格单元对应的第一参数确第二网格单元(或者累计权重值最大的M个第二网格单元)后，由确定模块在累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元和累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元(或其中，第二预设条件为或者t0,n,)传感器速度估计算法进行计算，确定传感器速度估计值。其中，传感器速度估计算法为v=-(H'H)'H"i,v为传感器速度估计值方面中的任一方面的装置和/或第六方面的可读存储介质和/或第七方面中的计算机程序[0061]图6e为本申请实施例提供的一种第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第[0062]图6f为本申请实施例提供的一种第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第[0072]声纳目标强度(sonartargetstrength,sonarTS)：目标强度(target和(y12[0074]本申请实施例提供的道路几何识别方法应用在具有自动驾驶或者辅助驾驶功能[0078]传感器系统120可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。例[0079]定位系统121可用于估计车辆100的地理位置。IMU122用于基于惯性加速[0082]声纳传感器127可利用声波来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例[0083]激光雷达124可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例[0084]视觉传感器125可用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像。视觉传感器125可以[0086]计算机视觉系统131可以操作来处理和分析由视觉传感器125捕捉的图像以及由[0091]车辆100的部分或所有功能受计算机系统160控制。计算机系统160可包括至少一个处理器161，处理器161执行存储在例如数据存储装置162这样的非暂态计算机可读介质[0092]处理器161可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理单元(centralprocessingunit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(application其周围环境内的道路几何以确定其驾驶策略或作出相应辅助警告。道路几何可以是车道将所获取的所有测量数据全部一起考虑来预测和识别单个道路几何。车辆100能够基于预[0101]环境感知模块201，用于获取路侧传感器与车载传感器探测的目标物体的测量数知模块接收车辆自身的状态信息(比如速度、位置等)和环境信息(比如道路几何、路面条310(可以捕捉静态和动态数字视频图像)和外部通用串行总线(universalserialbus，[0107]其中，处理器301可以是任何传统处理器，包括精简指令集计算(reducedinstructionsetcomputer，RISC)处理器、复杂指令集计算(complexinstructionset[0109]计算机系统160可以通过网络接口312和软件部署服务器(deployingserver)313统执行。本申请实施例提供了一种芯片系统。由主CPU(HostCPU)和神经网络处理器可实现图2所示车辆所需功能的相应算法，也可以实现图3所示计算机系统160所需功能的[0111]在本申请的另一些实施例中，计算机系统160还可以从其它计算机系统接收信息[0116]本申请实施例提供的道路几何识别方法均应用在自动/半自动驾驶场景中，可以由图1-图4所示的处理器161和处理器301执行。下面结合各个附图详细描述本申请实施例传感器的距离和/或目标物体相对于传感器的角度信息(角度信息包括方位角和/或俯仰A[0124]示例性的，聚类算法可以为基于密度的噪声应用空间聚类(density-based基于层次密度的噪声应用空间聚类(hierarchicaldensity-basedspatialclustering[0125]示例性的，以测量数据包括目标物体的位置信息(包括目标物体与传感器的距离BCCDDEEFFGGHHIABBBCCCDDDEEEFFAABBBCCCDDDEEEFFABCAk个第一测量数据的i[0142]需要说明的是，第一预设条件中的第一预设数值dThresh并不局限于上述实施例中或者第一预设算法可以为对数函数形[0146]其中，△wi,j为第k个第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元i或者若第一聚类为包含测量或者或或者或者或者△wi,j为第k个第一测量数据的雷达散射截面积RCS，N为第k个第一测量数据所在的第一聚类中所有第一测量数据的个第一聚类中，第1个第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元为网格单元格单元a的权重值为第一网格单元c的权重值为因此，第一聚类对应的第一网格单元a的累计权重值为第一网格单元c的累计权重值为AW,s,其余网格该第一聚类中，第1个第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元为网格单量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元为网格单元中对应的第一网格单元a和c对应的累计权重值分别收集到的目标物体的位置信息、目标物体的回波强度EI和/或目标物体相对于传感器的径格中对应的至少一个第一网格单元中，存在累计权重值大于预定义门限的第一网格单元，则该第一聚类中包含的第一测量数据对应的目元e的累计权重值大于预定义门限，则该第一聚类中的第一测量数据对应的目标物体为道格中对应的至少一个第一网格单元中，存在累计权重值大于预定义门限的第一网格单元，则确定累计权重值大于预定义门限的第一网格单元对应的第一测量数据所对应的目标物值最大的第一网格单元p，然后判断该第一网格单元p的累计权重值是否大于预定义门限，有的网格单元权重值为0。S102可以有效减少确定后续第一网格单元的权重值的计算复杂定义门限的第一网格单元(或选取累计权重值最大的M个第一网格单元)，在位置网格空间ρj)对这些第一网格单元进行聚类处理，将距离相近(不超过预设阈值)的第一网格单元划分到同一聚类中，同一聚类中的第一网格单元所对应的测量数据可再根据第一预设算法和测量数据确定第一网格单元的权重值，测量数据1对ρ2网格单元a的聚类对应的测量数据为测量数据1-2，确定测量数据1-2对应的目标物体为同[0170]基于图6所示的道路几何识别方法确定道路几何后，本申请实施例还提供了一种其中(q,,p,)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确一网格单元，将累计权重值最大的第一网格单元(i*，j*)对应的至少一个参数(q:py)用单元g对应的至少一个第一参数确定第一表达式为或者对第一网格单元g对应的第一参数和第一网格单元f对应的第一参数个，第一网格单元f对应的第一测量数据有1个。对第一网格单元g对应的第一参数和第一网格单元f对应的第一参数(A,,P,)取加权平均值，得到(A,,P,),分别为(θm1n1)和(θm2θm2)/2[0186]在本申请实施例所描述的道路几何识别方法中，对于对[0187]基于图6所示的道路几何识别方法确定道路几何后，本申请实施例还提供了另一[0194]上述步骤S301-S305的具体实现可以参照步骤S101-S105中的实施例，同样步骤[0199]若累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元以及累计权重值大于预定义预设条件为或者py)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，根据累根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数以及累计权重值大值最大的第一网格单元a，第一网格单元a对应的至少一个第一参数为n,)则用以表示道路几何1的形状的第一表达式为第二聚类对应的目标物体为个第二网格单元对应的至少一个第一参数求均值得(B,P,),其中和m,)满足第二预设条需要说明的是，第二表达式的参数不仅可以通过第二预设条件的不同聚类中的第一网格单元对应的至少一个第一参数的均值确定第二表别为(θm1n1)和(θm2θm2)/2(θpq)和(θm3n3)满足第二的所有第二网格单元确定的道路几何的第二形状为至少一条长线段或较均匀曲线，因此，[0206]基于图8所示的道路几何识别方法确定道路几何后，本申请实施例还提供了另一[0209]若累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元和累计权重值大于预定义门(Qr,py)根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，(Qe,p,r)根据累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对应的第一参数确定，元对应的第一聚类和累计权重值大于预定义门限的所有第二网格单元对应的第二聚类进。[0216]其中，回旋螺线用于表示道路几何的第三形状，回旋螺线的表达式为元划分到同一聚类中。对不同聚类中的第一网格单元对应的至少一个第一参数分别求均一参数分别求均值。一个聚类中的第一网格单元对应的至少一个第一参数的均值为(Q,n,),另一聚类中的第一网格单元对应的至少一个参数的均值为(Q,P),若和(Q,P)满足第二预设条件，将这两个均值对应的聚类进行合并，根据后得到的第三聚类中的测量数据确定道路几何的第三形状，第三聚类中的测量数据较多，[0222]基于图6所示的道路几何识别方法确定道路几何后，本申请实施例还提供了另一与传感器的距离以及目标物体相对于传感器的角度信息。传感器速度估计算法为,为目标物体的径向速度[0226]在另一种可能的实现方式中，传感器速度估计算法为V=-(H'"H+R)'H"i,R为径向速度观测噪声矩阵，为第i个测量数据中的径向速度的观测噪传感器速度以及道路几何更好地确定自动驾驶策略，以调整其自身的速度、位置和/或方[0228]本申请实施例可以根据上述方法示例对道路几何识别装置进行功能模块的划分，[0231]确定模块402，用于确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单或者第一预设算法为对数函数形式：或或者第第k个第一测量数据所在的第一聚类中的第一测量数据的个数，σEI和EIRB/GR为道路几何的[0234]可选的，在确定模块402确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值之前，生成模块401还用于根据传感器的探测范围和传感器的分辨单元大值之前，确定模块402还用于确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元确定第一表达式。其中，第一表达式用于表示道路几何的第一形状，第一表达式为根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对[0239]在一种可能的设计中，生成模块401，还用于根据测量数据生成至少一个第二聚后确定模块402还用于根据第二聚类中的所有第二测量数据，确定第二网格单元的累计权重值，根据第二网格单元的累计权重值确定第二聚类包含的第二测量数据对应的道路几有第二网格单元。然后由确定模块402在累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元值大于预定义门限的所有第一网格单元以及累计权重值大于预定义门限的第二网格单元确定第二表达式，第二表达式用于表示道路几何的第二形状。其中，第二预设条件为或者根据累计权重值大